[实用新型]带有作业装置的微型水下机器人

权利要求书

1.一种带有作业装置的微型水下机器人，包括水下机器人本体，其特征在于：还包括作业装置，作业装置固定在水下机器人本体的底部；

所述水下机器人本体包括壳体、摄像头舱、主控舱、电池舱、辅助照明灯和推进器，壳体由上壳体(1)和下壳体(2)固定连接而成，上壳体(1)和下壳体(2)组成空腔，摄像头舱、主控舱、电池舱、辅助照明灯和推进器均位于壳体的空腔内，摄像头舱、主控舱、电池舱、辅助照明灯和推进器均设置在下壳体(2)上，摄像头舱(12)位于壳体的最前方，摄像头舱(12)的两侧装两个辅助照明灯，摄像头舱(12)的后方安装有主控舱(10)，主控舱(10)的后方且位于下壳体的正中心设有垂直推进器(9)，垂直推进器(9)的后方设有电池舱(8)，电池舱(8)的后方两侧且位于下壳体(2)的尾部两侧分别设有水平推进器；

所述作业装置(4)为单自由度机械手，单自由度机械手包括水密接口、外壳(410)和抓手(401)，外壳(410)与水下机器人本体的壳体底部固定连接，外壳(410)朝向水下机器人的一端设有水密接口，外壳(410)的另一端设有抓手(401)；

外壳(410)与抓手连接的端部内设有空腔，空腔内设有内壳(405)、电机(407)、丝杠(408)和内螺纹滑块(409)，内壳(405)与外壳(410)的一端侧壁固定连接，丝杠(408)的一端设置在内壳(405)中，丝杠(408)的另一端穿过内壳，并通过联轴器(406)与电机(407)的输出轴连接，丝杠(408)的径向外侧对称设有两内螺纹滑块(409)，内螺纹滑块(409)呈T型，包括尺寸较大的丝杠连接端和尺寸较小的连杆连接端，其中丝杠连接端位于内壳(405)内，丝杠连接端的内侧与丝杠(408)相啮合，丝杠连接端的外侧与连杆连接端固定连接，连杆连接端穿过内壳(405)侧壁的滑槽(404)，位于内壳(405)与外壳(410)之间，且该端通过连杆与抓手(401)连接，滑槽(404)沿丝杠的轴向设置，内螺纹滑块(409)沿滑槽(404)滑动，滑槽(404)的宽度小于丝杠连接端的宽度；

所述连杆包括连杆Ⅰ(402)和连杆Ⅱ(403)，连杆Ⅱ(403)的一端与内螺纹滑块(409)的连杆连接端连接，连杆Ⅱ(403)的另一端与连杆Ⅰ(402)连接，连杆Ⅰ(402)与抓手(401)连接，抓手(401)位于壳体的外侧，壳体的端部侧壁设有孔(411)，连杆Ⅰ(402)在孔(411)内滑动，连杆Ⅰ(402)与壳体之间动态密封。

2.根据权利要求1所述的带有作业装置的微型水下机器人，其特征在于：所述上壳体(1)的顶部表面设有压盖，压盖的内部装载浮力块，下壳体(2)的底部固定有两根对称设置的支架(3)。

3.根据权利要求1所述的带有作业装置的微型水下机器人，其特征在于：所述下壳体(2)的上表面设有安装辅助照明灯的U型卡箍，两U型卡箍之间通过螺丝固定连接并形成卡槽，辅助照明灯固定安装在卡槽内。

4.根据权利要求1所述的带有作业装置的微型水下机器人，其特征在于：所述主控舱舱体的两侧端盖上均设有数道橡胶密封圈，左侧端盖面上设有安装压力传感器的通孔，右侧端盖面上设有作为泄气阀的通孔，主控舱(10)和摄像头舱(12)之间通过摄像头的数据线和照明灯的数据线连接。

5.根据权利要求1所述的带有作业装置的微型水下机器人，其特征在于：所述主控舱(10)的后方且位于下壳体的正中心设有圆形通孔，通孔处设有三角支撑架，三角支撑架的中心呈圆盘状，圆盘的中心设有中心孔，圆盘位于圆形通孔内，且圆盘与圆形通孔的孔壁之间存在环形间隙，圆盘的外壁与圆形通孔的孔壁之间通过数个沿环形间隙间隔设置的支撑杆连接，垂直推进器固定在三角支撑架的圆盘上。

6.根据权利要求1所述的带有作业装置的微型水下机器人，其特征在于：所述单自由度机械手通过卡扣安装于壳体的下方，卡扣由两个对称设置的卡箍组成，两卡箍之间通过螺纹固定连接并形成卡槽，单自由度机械手固定设置在卡槽内，卡槽与下壳体的底部之间呈45°。