[实用新型]一种莲蓬采摘输送装置

说明书

本实用新型涉及一种莲蓬采摘输送装置，其主要包括输送装置和采摘装置，当莲蓬处于采摘装置内时，采摘装置中的柔性仿形果拖由齿轮齿条以及丝杆机构带动，将低垂的莲蓬抬起，再由采摘装置中的图像采集识别单元识别，判断莲蓬果实的成熟情况，如成熟，则微型输送装置继续相向运动，将成熟的莲蓬茎秆夹紧并向后方输送，通过环形刀片对莲蓬茎秆进行剪切，使得莲蓬落入梳齿收集板上；输送装置的梳齿传输带将莲蓬输送到后方的收集筐内，完成采摘输送动作。本实用新型能够识别莲蓬的成熟情况并对成熟的果实进行采摘和输送收集，提高了采摘效率并节省人工成本。

技术领域

本实用新型涉及一种农业机械技术领域，特别是一种莲蓬采摘输送装置。

背景技术

我国作为农业大国，莲蓬种植面积广泛，鲜莲子作为一种众多功效的食物，人们对其需求量日益增加。但由于目前我国莲蓬自动化采摘技术发展较为落后，主要的采摘方式为人工采摘，由于莲蓬分布不均、成熟时间不一致、面积大等原因，不利于一次性大面积收获，因此需要人工进行多次收获，导致采摘工作费时费力，人工成本巨大。因此需要一种能够识别、判断、采摘并输送的挂接装置与执行机械相结合来解决这一问题。

实用新型内容

本实用新型为解决上述现有技术的不足之处，提供一种莲蓬采摘输送装置，通过机器视觉、自动化控制，实现莲蓬成熟度的判断及采摘和输送作业。

本实用新型要解决的技术问题采用以下方案来实现：

一种莲蓬采摘输送装置，包括输送装置和采摘装置，所述输送装置包含驱动电机连接主动滚筒轴，输送框架装有多组齿轮支撑组以及镇压惰轮，张紧装置安装在传输带末端；所述采摘装置包含：微型传输装置左右相向布置，通过光轴与光轴座安装在升降平台上，通过齿轮齿条机构实现微型传输装置相向运动，完成莲蓬茎秆的夹持、运输和剪切的功能，升降平台通过垂直的丝杆传动，实现升降，配合柔性仿形果拖实现莲蓬果实的抬起；采摘装置上面板安装有驱动电机、图像采集识别单元以及光箱。

所述输送装置的框架由输送型材一、输送型材二组成，二者通过支撑转接板一连接固定，输送装置框架由齿轮支撑组对框架进行整体固定。

所述输送装置框架末端安装有张紧装置。

优选地，所述采摘装置由采摘型材一、采摘型材二组成，二者通过支撑转接板二以及梳齿收集板固定，采摘装置通过梳齿收集板以及支撑转接板三与输送装置安装在一起。

优选地，所述采摘装置上面板通过四根垂直的支撑杆与梳齿收集板连接，采摘装置上面板装有驱动电机、图像采集识别单元以及光箱，驱动电机与丝杆通过联轴器连接，丝杆螺母安装在升降平台上。

所述采摘装置的升降平台上安装有水平布置的光轴，微型传输装置通过齿轮齿条传动，以固定在光轴上的直线轴承作为支撑，实现微型传输装置水平运动。

优选地，所述采摘装置的微型传输装置的支撑框上装有柔性仿形果托，随着微型传输装置的水平相向运动，使得仿形果拖位于莲蓬下方，当升降平台向上运动时，仿形果拖可托起莲蓬，便于图像采集识别单元采集图像并判断是否成熟。

所述微型传输装置的上支撑板、下支撑板通过支撑框侧面的凹槽进行固定，四组弹性元件将上下支撑板分别与支撑框连接，上下支撑板通过支撑柱固定。

优选地，所述微型传输装置上支撑板装有蜗轮蜗杆减速电机，末端齿轮组有球头拉杆与T型张紧连接件，其中齿轮组由安装在上下面板的法兰轴承支撑，齿轮安装在传动轴上，通过顶丝和轴承止推环轴向定位，微型传输带通过齿轮带动，当微型传输装置相向运动时，两个微型传输带通过相互靠近以夹持莲蓬茎秆，通过摩擦力的作用使得莲蓬向后运动。

优选地，所述微型传输装置的末端张紧齿轮组安装有圆环刀片，两个圆环刀片错位安装，当微型传输装置相向运动，两个圆环刀片刀刃交错，便于剪切莲蓬茎秆。