[实用新型]一种灵巧手嵌入式系统

权利要求书

1.一种灵巧手嵌入式系统，其特征在于，所述系统包括：中央通信单元、若干个手指、手掌；其中：

所述中央通信单元与所述手指、所述手掌和上位机进行通信连接，用于接收所述上位机的操作指令，并将所述操作指令转换为控制指令发送给所述手指和所述手掌；

若干所述手指与所述手掌在硬件结构上采用兼容性设计，通过串行通信方式进行通信连接；

所述手指和所述手掌根据所述控制指令进行运动。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述手指包括第一关节模组、第二关节模组、第一微控制单元；其中：

所述第一关节模组包括第一关节及其连接的第一直流电机，所述第一直流电机带动所述第一关节运动；

所述第二关节模组包括第二关节及其连接的第二直流电机，所述第二直流电机带动所述第二关节运动；

所述第一微控制单元包括第一直流电机驱动芯片，所述第一直流电机驱动芯片包括多路脉冲宽度调制PWM输出；

所述第一直流电机和第二直流电机分别与所述第一直流电机驱动芯片的一路PWM输出连接；

所述第一微控制单元通过CAN总线接收所述中央通信单元发送的所述操作指令，并将所述操作指令转化为控制指令通过所述第一直流驱动芯片的两路PWM输出分别控制驱动所述第一直流电机和所述第二直流电机，从而控制驱动与所述第一直流电机连接的所述第一关节和与所述第二直流电机连接的所述第二关节根据第一微控制单元的控制指令进行运动。

3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述手指还包括第一电机电流传感器和第二电机电流传感器；

所述第一电机电流传感器用于采样所述第一直流电机的电机驱动电流，提供给所述第一微控制单元采样后换算得到所述第一关节的实际电流；

所述第二电机电流传感器，用于采样所述第二直流电机的电机驱动电流，提供给所述第一微控制单元采样后换算得到所述第二关节的实际电流。

4.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述第一关节模组还包括第一位置传感器和第一关节压力传感器；所述第一位置传感器内嵌在所述第一关节内，用于在所述第一直流电机带动所述第一关节运动时，检测所述第一关节的精确角度；

所述第一关节压力传感器安装在所述第一关节的中间位置，用于检测所述第一关节受到的压力值，并将所述压力值传送给所述第一微控制单元。

5.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述第二关节模组还包括第二位置传感器和第二关节压力传感器；所述第二位置传感器内嵌在所述第二关节内，用于在所述第二直流电机带动所述第二关节运动时，检测所述第二关节的精确角度；

所述第二关节压力传感器安装在所述第二关节的中间位置，用于检测所述第二关节受到的压力值，并将所述压力值传送给所述第一微控制单元。

6.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述手指还包括第一电压缓启动保护电路，用于应对直流电机频繁启动所引起的反电动势的影响。

7.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述手指还包括第一反冲击保护电路，用于在所述手指连接时应对电源冲击的影响。

8.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述手掌包括第三关节模组、第二微控制单元；其中：

所述第三关节模组包括第三关节和第三直流电机，所述第三直流电机带动所述第三关节运动；

所述第二微控制单元包括第二直流电机驱动芯片，所述第二直流电机驱动芯片包括多路PWM输出；

所述第三直流电机与所述第二直流电机驱动芯片的一路输出连接；

所述第二微控制单元通过CAN总线接收所述中央通信单元发送的所述操作指令，并将所述操作指令转化为控制指令通过所述第二直流电机驱动芯片的一路PWM输出控制驱动所述第三直流电机，从而控制驱动与所述第三直流电机连接的所述第三关节根据第二微控制单元的控制指令进行运动。