[实用新型]捻线机上纱系统

权利要求书

1.一种捻线机上纱系统，其特征是：它包括捻线机（2）、自行走小车（5）和主控系统（12）；

捻线机（2）上设有捻线机无线通信模块（17），用于将捻线机（2）的工作状态发送至主控系统（12）；

自行走小车（5）设有小车无线控制器（10）和自行走装置，用于接收主控系统（12）的指令，行走至捻线机（2）的工位，以取下空的管筒（4）、在捻线机（2）的纱架（3）上放上原纱（1）或取下成品卷装（22）堆码，所述的自行走装置能够根据传感器的反馈自动行走至指定位置；

主控系统（12）用于接收捻线机（2）的工作状态，并根据捻线机（2）的工作状态调度自行走小车（5）给捻线机（2）上纱或卸纱。

2.根据权利要求1所述一种捻线机上纱系统，其特征是：主控系统（12）通过无线通信模块（13）与交换机（14）电连接，交换机（14）与无线WiFi模块（15）电连接，无线WiFi模块（15）直接或通过无线中继（16）与自行走小车（5）或捻线机（2）电连接，以在捻线机（2）、自行走小车（5）和主控系统（12）之间组成通讯网络。

3.根据权利要求1所述一种捻线机上纱系统，其特征是：还设有导航装置（19），导航装置（19）用于使自行走小车（5）精确判断自身所在的位置，并消除自行走装置的误差。

4.根据权利要求3所述一种捻线机上纱系统，其特征是：所述的导航装置（19）为地面标志，自行走小车（5）通过设置的摄像头比对地面标志的位置，以精确判断自身所在位置。

5.根据权利要求3所述一种捻线机上纱系统，其特征是：所述的导航装置（19）为磁条，自行走小车（5）通过磁传感器检测磁条，以精确判断自身所在位置。

6.根据权利要求3所述一种捻线机上纱系统，其特征是：所述的导航装置（19）为靠板，自行走小车（5）从两个侧面靠近靠板，以消除自行走装置的累积误差。

7.根据权利要求1所述一种捻线机上纱系统，其特征是：所述的捻线机（2）上设有可旋转的纱架（3），内侧纱位（301）和外侧纱位（302）分别位于纱位座（306）的两端，纱位座（306）通过转轴（304）与纱架（3）连接，用于将加工完的原纱（1）从内侧纱位（301）转动至外侧纱位（302）；

转轴（304）与纱位驱动装置（305）连接，以驱动纱位座（306）旋转。

8.根据权利要求1所述一种捻线机上纱系统，其特征是：所述的自行走小车（5）的车顶还设有机械臂（6），机械臂（6）的自由端设有机械爪摄像头（61）、第一机械爪（62）和第二机械爪（63）；

机械爪摄像头（61）用于通过获取图像通过视觉识别判断机械爪的位置；

第一机械爪（62）用于取下管筒（4），第二机械爪（63）用于安装原纱（1）；第一机械爪（62）和第二机械爪（63）为能够改变外接圆直径的多个机械手指。

9.根据权利要求1所述一种捻线机上纱系统，其特征是：在自行走小车（5）上还设有原纱堆码位（51）、空卷筒收纳盒（9）和隔板保存盒（26）；

空卷筒收纳盒（9）位于自行走小车（5）的中间，空卷筒收纳盒（9）的顶部设有机械臂底座（24），机械臂（6）固定安装在机械臂底座（24）上；

原纱堆码位（51）位于空卷筒收纳盒（9）的两侧，隔板保存盒（26）位于原纱堆码位（51）的两侧。

10.根据权利要求1所述一种捻线机上纱系统，其特征是：在捻线机（2）上设有原纱传感器（7），原纱传感器（7）位于与管筒（4）的外径接近相切的位置，以检测原纱（1）的用量，当原纱（1）消耗完后发出信号，由主控系统（12）接收和分析后，向操作者和自行走小车（5）发出换纱请求。