[实用新型]一种带安全检测的外向夹持车辆搬运机器人

权利要求书

1.一种带安全检测的外向夹持车辆搬运机器人，其特征是它包括：

一车架（100）；

一主动行走装置（140），该主动行走装置（140）安装在车架（100）的两端上，用于驱动车辆搬运机器人移动；

一结构对称相同的左叉臂（200）和右叉臂（300），左叉臂和右叉臂分别安装在车架的左端和右端，二者之间的距离可调，以使插入车轮后能作背向运动将车轮抬离地面；

一转向轮（345），该转向轮（345）通过安装在左叉臂（200）和右叉臂（300）上的从动轮行走转向装置（340）实现转向，以满足车辆搬运机器人的行驶要求；

一辅助夹持装置（320），该辅助夹持装置（320）安装在左叉臂和右叉臂上，用于在左叉臂和右叉臂将车辆抬起后，摆出以限制车轮的运动；

一轮毂限位座安装槽（301），轮毂限位座安装槽（301）设置在左叉臂（200）和右叉臂（300）的外侧，在轮毂限位座安装槽（301）中安装有个轮毂限位座（330），在轮毂限位座安装槽（301）的两侧还设有弹簧组件（303），用于在空载时，使轮毂限位座（330）与轮毂限位座限位板（3011）保持接触；

一检测装置（302），所述检测装置（302）安装在左叉臂（200）和右叉臂（300）内侧，用以检测轮胎的状态，发送信号以控制辅助夹持装置（320）的动作。

2.根据权利要求1所述的带安全检测的外向夹持车辆搬运机器人，其特征是所述的轮毂限位座（330）主要包括保持架（331）和转轴（332），转轴（332）安装在保持架（331）上并能各自转动，保持架（331）枢装在左叉臂（200）或右叉臂（300）上的轮毂限位座安装槽（301）中，自然状态下，保持架（331）的下端低，上端高，保持架（331）与轮毂限位座限位板（3011）保持接触。

3.根据权利要求1所述的带安全检测的外向夹持车辆搬运机器人，其特征是所述的左叉臂（200）和右叉臂（300）均连接有一个叉臂移动装置（310）并通过该叉臂移动装置（310）实现左叉臂（200）和右叉臂（300）之间的距离可调，所述的叉臂移动装置（310）包括移动电机（311）、L型安装板（312）、第一导轨滑块机构（313）、第二导轨滑块机构（314）和齿条（315），L形安装板（312）与左叉臂（200）或右叉臂（300）相连的同时与第一导轨滑块机构（313）及第二导轨滑块机构（314）相连，第一导轨滑块机构（313）及第二导轨滑块机构（314）固定在车架（100）上；移动电机（311）安装在L形安装板（312）上，移动电机（311）的输出轴上安装有主动齿轮，主动齿轮与固定在车架（100）上的齿条相啮合，移动电机（311）带动主动齿轮转动，主动齿轮与齿条啮合从而带动L形安装板（312）在车架（100）上移动。

4.根据权利要求3所述的带安全检测的外向夹持车辆搬运机器人，其特征是所述的叉臂移动装置（310）上还设有扫描仪（3101），所述扫描仪（3101）用来扫描检测汽车位置以及状态。

5.根据权利要求1所述的带安全检测的外向夹持车辆搬运机器人，其特征是所述的左叉臂（200）或右叉臂（300）的下部还安装有张紧轮（346），张紧轮（346）安装在靠近从动齿轮（343）的一侧来改变链条的张紧程度。

6.根据权利要求1所述的带安全检测的外向夹持车辆搬运机器人，其特征是所述的从动轮行走转向装置（340）还包括转向电机和蜗轮蜗杆机构，转向电机和蜗轮分别安装在左叉臂或右叉臂的下部两端上，转向电机带动蜗杆转动，蜗杆带动蜗轮转动，转向轮安装在蜗轮上。

7.根据权利要求1所述的带安全检测的外向夹持车辆搬运机器人，其特征是所述的车架（100）由左车架（110）、右车架（120）以及中间连接件（130）组成，中间连接件（130）的两端插装定位在对应的左车架（110）、右车架（120）中。