[实用新型]一种应用于机器人控制系统的安全控制硬件平台

权利要求书

1.一种应用于机器人控制系统的安全控制硬件平台，其特征在于，该硬件平台包括：双路冗余输入模块(1)、控制模块(2)、双路冗余输出模块(3)、控制上电模块(4)、电源管理模块(5)、普通数字量输入模块(6)、通讯模块(7)和主机(8)，其中，

所述双路冗余输入模块(1)与所述控制模块(2)电路连接，用于接收外部输入信号，并将输入信号传递给所述控制模块(2)；

所述控制模块(2)包括主控制器(9)和从控制器(10)，所述主控制器(9)和从控制器(10)分别电路连接所述双路冗余输入模块(1)，用于处理输入信号并下达控制指令；

所述双路冗余输出模块(3)电路连接所述控制模块(2)，用于接收并发送控制信号给所述控制上电模块(4)，所述控制上电模块(4)通过电路控制所述电源管理模块(5)给机械臂(11)上电或下电；

所述普通数字量输入模块(6)电路连接所述控制模块(2)和所述控制上电模块(4)，用于所述控制上电模块(4)将机械臂上下电信号传递给所述控制模块(2)，所述控制模块(2)通过所述通讯模块(7)将信号上传至所述主机(8)。

2.根据权利要求1所述的应用于机器人控制系统的安全控制硬件平台，其特征在于，该硬件平台还包括：温度传感器(12)、急停输出模块(13)和安全输出模块(14)，其中，

所述温度传感器(12)连接所述控制模块(2)，用于检测主板温度，并将温度信息反馈给所述控制模块(2)；

所述急停输出模块(13)连接所述双路冗余输出模块(3)，用于输出急停控制信号；以及

所述安全输出模块(14)连接所述双路冗余输出模块(3)，用于输出安全控制信号。

3.根据权利要求1所述的应用于机器人控制系统的安全控制硬件平台，其特征在于，所述主控制器(9)和所述从控制器(10)分别接收来自所述双路冗余输入模块(1)输入信号，并且所述主控制器(9)和所述从控制器(10)对输入信号进行交叉校验。

4.根据权利要求1所述的应用于机器人控制系统的安全控制硬件平台，其特征在于，所述双路冗余输出模块(3)同时接收所述主控制器(9)和所述从控制器(10)的控制信号，并根据两个信号对所述控制上电模块(4)进行控制。

5.根据权利要求1所述的应用于机器人控制系统的安全控制硬件平台，其特征在于，所述双路冗余输入模块(1)主要由光电隔离芯片、三极管限流电路以及限流芯片组成。

6.根据权利要求1所述的应用于机器人控制系统的安全控制硬件平台，其特征在于，所述双路冗余输出模块(3)主要由MOSFET管、瞬态抑制二极管和共模电感组成。

7.根据权利要求1所述的应用于机器人控制系统的安全控制硬件平台，其特征在于，所述控制上电模块(4)主要由光电隔离芯和电源管理芯片组成。

8.根据权利要求2所述的应用于机器人控制系统的安全控制硬件平台，其特征在于，所述通讯模块(7)包括：第一通讯器(15)和第二通讯器(16)，其中，

所述第一通讯器(15)通过SPI总线连接所述主机(8)和所述主控制器(9)连接，用于将输入信号、输出信号和温度检测信号上传给所述主机(8)；以及

所述第二通讯器(16)通过SPI总线连接所述主机(8)和所述主控制器(9)连接，用于反馈机械臂上电信号以及下达指令信号。

9.根据权利要求1所述的应用于机器人控制系统的安全控制硬件平台，其特征在于，所述电源管理模块(5)为电源管理器，外接电源，并为机械臂供电。