[实用新型]一种轻型机器人关节制动组件

说明书

本实用新型涉及一种轻型机器人关节制动组件，机器人关节包括：壳体；以及输出法兰；关节电机，所述关节电机包括绕电机中轴线转动的电机轴，所述电机轴能够相对于壳体旋转所述输出法兰；其特征在于，所述机器人关节包括制动组件，包括：环形制动元件，套设于所述电机轴以跟随所述电机轴转动；阻挡元件，所述阻挡元件能够在释放位置和阻挡位置之间移动，当阻挡元件位于阻挡位置时，用于限制所述环形制动元件绕所述电机轴的旋转；减磨元件，套设于所述电机轴，所述减磨元件分隔所述环形制动元件和所述电机轴。本实用新型的有益效果是：提高机器人关节制动组件的制动性能和制动效果。

技术领域

本实用新型涉及一种工业机器人领域，特别是涉及一种轻型机器人关节制动组件以及包括该关节制动组件的机器人关节，以及包括该机器人关节的协作机器人。

背景技术

随着社会的发展，机器人开始广泛应用于各个领域，包括家用机器人、工业机器人等多个领域。其中，协作机器人作为工业机器人中的轻型机器人可以协助人们高效的完成工作，可以高精度和高效率的完成危险环境的工作，因此受到广泛的青睐。

协作机器人在工作中，可能需要与人类近距离互动，为了更好的实现人机协作，同时能够保障使用者的人身安全，协作机器人的安全性能是一重要的指标。

机器人在开机运行后能够长时间稳定工作，但由于断电重启、安全保护等原因，需要在这些特定场景下停止机器人。机器人通常包括多个关节，关节包括制动组件，通过制动组件的操作以停止机器人。但传统的制动组件的操作制动性能较差，且实现的制动效果有限。

因此，有必要设计一种制动性能和制动效果较好的机器人关节及协作机器人。

实用新型内容

鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种制动性能和制动效果较好的机器人关节及协作机器人。

本实用新型可采用如下技术方案：一种机器人关节，所述机器人关节包括：壳体；以及设置于壳体内部的：输出法兰，所述机器人关节通过输出法兰连接至少另一机器人关节或者机器人其他部件；关节电机，所述关节电机包括绕电机中轴线转动的电机轴，所述电机轴能够相对于壳体旋转所述输出法兰；其特征在于，所述机器人关节包括制动组件，所述制动组件包括：环形制动元件，套设于所述电机轴以跟随所述电机轴转动；阻挡元件，所述阻挡元件能够在释放位置和阻挡位置之间移动，当阻挡元件位于阻挡位置时，用于限制所述环形制动元件绕所述电机轴的旋转；当阻挡元件位于释放位置时，用于允许所述环形制动元件绕所述电机轴旋转；减磨元件，套设于所述电机轴，所述减磨元件分隔所述环形制动元件和所述电机轴，以避免所述环形制动元件接触所述电机轴。

进一步的，所述减磨元件的材质为非金属材质。

进一步的，所述减磨元件的材质包括聚合物、塑料或尼龙的至少其一。

进一步的，所述减磨元件构造为与所述电机轴不发生相对转动。

进一步的，所述减磨元件为环形元件，所述减磨元件包括异形孔，所述异形孔能够与所述电机轴配合以限制相对转动。

进一步的，所述电机轴包括多个沿周向分布的切面，所述减磨元件能够与所述切面相配合以限制相对转动。

进一步的，所述制动组件包括：第一夹紧元件、第二夹紧元件、弹性元件以及压紧元件，所述第一夹紧元件和第二夹紧元件分别位于所述环形制动元件两侧并能够接触夹紧所述环形制动元件，所述第一夹紧元件和第二夹紧元件位于所述弹性元件一侧，所述压紧元件位于所述弹性元件另一侧，所述压紧元件能够沿电机轴移动以调整所述弹性元件向所述第一夹紧元件和所述第二夹紧元件所在侧施加的压力。

进一步的，所述压紧元件与所述电机轴过盈配合。

进一步的，所述第一夹紧元件和所述第二夹紧元件为非金属材质。

进一步的，所述第一夹紧元件和第二夹紧元件包括聚合物、塑料材质、或尼龙至少其一。