[实用新型]一种装甑机器人

说明书

本实用新型提出了一种装甑机器人，包括升降机构、第一旋转臂、第二旋转臂和布料器，升降机构包括底座和升降柱，且底座和升降柱之间设置有导向装置，第一旋转臂的一端可旋转地设置于升降柱的顶部，第二旋转臂可旋转地与第一旋转臂的另一端连接，第一旋转臂和第二旋转臂上分别设置有输送装置，布料器与设置于第二旋转臂的末端的中空转轴可旋转地连接，且布料器上设置有至少两个的出料口。该装甑机器人具有较高的送料准确度，可以准确控制出料速度和出料量，大大提高了布甑效率和质量。

技术领域

本实用新型涉及一种酒类酿造的技术领域，尤其是一种装甑机器人。

背景技术

在自动化酿酒工艺环节中，有一道装甑工序，该工序在传统生产中是最为关键的一步，装甑效果的好坏会影响酒的产量和质量。目前行业中所使用的连续装甑装置主要存在布料效率不够高，或者布料效率高，但布料效果不够细腻，影响产量。

目前行业中所使用的装甑装置主要是用多关节机器人携带布甑设备(诸如布料器)间歇上料，布甑设备从接料点接料，再移动到甑锅内铺料，如此循环动作直到铺满整个甑锅。由于布甑设备存储物料有限，因此需要重复到接料点接料，布料效率低，铺料效果不够好，进而影响产量，并且目前布甑设备的升降机构在升降过程中存在阻力大、容易摆动等影响布甑效果的问题。

实用新型内容

本实用新型提出了一种装甑机器人。解决了自动酿酒工艺中布料效率低、铺料效果不好的技术问题。

本实用新型提出了一种装甑机器人，包括升降机构、第一旋转臂、第二旋转臂和布料器，升降机构包括底座和升降柱，且底座和升降柱之间设置有导向装置，第一旋转臂的一端可旋转地设置于升降柱的顶部，第二旋转臂可旋转地与第一旋转臂的另一端连接，第一旋转臂和第二旋转臂上分别设置有输送装置，布料器与设置于第二旋转臂的末端的中空转轴可旋转地连接，且布料器上设置有至少两个的出料口。设置有导向装置的升降机构能够更加稳定的实现升降，多个出料口的设置可以缩短布甑的时间。

优选的，导向装置包括沿升降柱的轴线方向设置的至少两组导向机构。多组导向机构的设置可以进一步保证升降机构的稳定性。

进一步优选的，导向机构为设置于底座的圆周方向上的至少三组导向轮，导向轮与升降柱抵接。导向轮的设置可以减小升降阻力，保证升降柱的顺利升降。

进一步优选的，升降柱的表面沿轴线的方向上开设有与导向轮相耦合的导向槽，导向轮与导向槽的底部抵接。导向槽可以起到限位的作用，防止升降柱在升降过程中出现自转的现象。

进一步优选的，升降机构还设置有第一伺服电机和蜗轮丝杆，伺服电机驱动蜗轮丝杆进而驱动升降柱在底座中升降。

优选的，输送装置包括设置于第一旋转臂上部的第一输送链、设置于第二旋转臂上部的第二输送链以及用于控制两输送链的驱动电机。通过输送链定量输送可以提高布料时的送料准确度。

进一步优选的，第一输送链和第二输送链的两侧均设置有挡板，且两输送链的末端均设置有弧形挡板。通过该设置可以保证设备在旋转过程中酒糟可以始终落入输送链内部。

优选的，布料器包括储存仓和布甑机构，储存仓与中空转轴连接，布甑机构上设置有两个出料口。该设置可以减少布料器旋转动作过程，缩短布甑时间，相比一般振动洒落的方式更加准确细腻。

优选的，升降柱和第一旋转臂之间、第一旋转臂和第二旋转臂之间设置有分别用于控制两旋转臂旋转的第二伺服电机和第三伺服电机，第二旋转臂的末端设置有用于控制中空转轴旋转的第四伺服电机。凭借多组伺服电机的设置可以保证布料器精确的绕着甑锅中心旋转布料。