[实用新型]一种管道清理机器人

权利要求书

1.一种管道清理机器人，其特征在于，包括机体(1)以及设置于所述机体(1)上的除锈机构(2)、除尘机构(3)、喷漆机构(4)和行走机构(5)；还包括分别与所述行走机构(5)、所述除锈机构(2)、所述除尘机构(3)和所述喷漆机构(4)电连接的控制模块；

所述喷漆机构(4)包括驱动电机(410)、传动链(420)、旋转接头(430)、供漆组件(440)和喷漆管(450)，所述旋转接头(430)包括球头a(431)和球头座(432)，所述球头a(431)转动设置于所述球头座(432)上，所述球头a(431)上设有流道a(4311)，所述球头座(432)上设有与所述流道a(4311)相连通的流道c(4321)，所述球头座(432)转动设置于所述机体(1)后端的壁面上，所述驱动电机(410)设置于所述机体(1)内，所述驱动电机(410)的输出轴通过传动链(420)与所述球头座(432)相连，所述球头a(431)与所述机体(1)相固定，所述供漆组件(440)设置在所述机体(1)内，所述供漆组件(440)的出漆口与所述流道a(4311)相连通，所述喷漆管(450)布置于所述机体(1)后端的外侧，所述喷漆管(450)的一端与所述流道c(4321)相连，所述喷漆管(450)的另一端朝管道内壁方向弯折，所述喷漆管(450)的直线长度小于管道的半径；

所述球头a(431)上设有流道b(4312)，所述球头座(432)上设有与所述流道b(4312)相连通的流道d(4322)；所述除尘机构(3)包括吸尘管(310)和吸尘组件(320)，所述吸尘组件(320)设置于所述机体(1)内，所述吸尘组件(320)的吸尘口与所述流道b(4312)相连通，所述吸尘管(310)布置于所述机体(1)后端的外侧，所述吸尘管(310)的一端与所述流道d(4322)相连，所述吸尘管(310)的另一端朝管道内壁方向弯折，所述吸尘管(310)的直线长度小于管道的半径。

2.根据权利要求1所述的一种管道清理机器人，其特征在于，所述除锈机构(2)包括伸缩组件(210)和刷头(220)，所述伸缩组件(210)与所述喷漆管(450)和/或所述吸尘管(310)相连,所述刷头(220)与所述伸缩组件(210)相连，并通过伸缩组件(210)的伸缩运动以使刷头(220)与管道内壁相接触或脱离管道内壁。

3.根据权利要求2所述的一种管道清理机器人，其特征在于，所述除锈机构(2)还包括底盘(230)，所述底盘(230)与所述喷漆管(450)和/或所述吸尘管(310)相连，所述伸缩组件(210)设置在所述底盘(230)上。

4.根据权利要求3所述的一种管道清理机器人，其特征在于，所述伸缩组件(210)包括弹性件(211)、外杆(212)、内杆(213)、牵引绳(214)和牵引组件(215)，所述底盘(230)分别与所述喷漆管(450)和所述吸尘管(310)的弯折处相连，所述外杆(212)的一端与所述底盘(230)相连接，所述外杆(212)的另一端朝管道内壁方向延伸，所述外杆(212)内设有安装腔，所述内杆(213)的一端从所述外杆(212)远离底盘(230)的一端承插进外杆(212)的安装腔内，所述内杆(213)的另一端与所述刷头(220)相连接，所述内杆(213)承插进安装腔内的部分的截面形状为多边形，所述安装腔的截面形状与所述内杆(213)的截面形状相匹配，所述弹性件(211)设置在所述内杆(213)与所述安装腔的腔底之间，所述牵引组件(215)分别与所述喷漆管(450)和所述吸尘管(310)相连，所述牵引绳(214)的一端与所述内杆(213)相连接，所述牵引绳(214)的另一端经所述弹性件(211)后穿出至所述外杆(212)外，且与所述牵引组件(215)相连，所述刷头(220)在所述外杆(212)、所述内杆(213)、所述弹性件(211)、所述牵引绳(214)和所述牵引组件(215)的共同作用下与管道内壁相接触或脱离管道内壁。

5.根据权利要求4所述的一种管道清理机器人，其特征在于，所述牵引组件(215)为电推杆；所述弹性件(211)为弹簧。