[实用新型]一种管道检测机器人用行走装置

说明书

本实用新型公开了属于管道检测技术领域的一种管道检测机器人用行走装置，包括机器人本体，机器人本体的上方连接有底座，底座的上方连接有电缸，电缸的输出端上连接有顶轮。本实用新型通过电缸带动顶轮向上动作，使顶轮与管道的顶壁抵触，从而对机器人本体的行走轮施加压力，避免机器人本体在行走时产生打滑现象，导致无法行走；本实用新型的顶轮还包括套管，套管连接在电缸的输出端上，顶杆嵌入在套管的内部，顶杆与套管之间通过弹簧连接，使滚轮与管道顶壁的刚性接触变成弹性接触，从而可以增加机器人本体的通过性。

技术领域

本实用新型属于管道检测技术领域，具体涉及一种管道检测机器人用行走装置。

背景技术

目前管道检测机器人可以实现管道的内窥检测工作，可以检测管道的破裂、腐蚀的焊缝质量等情况，采用摄像机拍摄等一系列图像处理技术，将采集到的图像进行进一步的处理，识别管道病害情况，辅助人工进行管道损伤判断。

中国专利申请号为：一种管道检测机器人，包括座体、摄像枪、照明灯，所述座体上设有行走机构、电源输入端；所述摄像枪设于所述座体上方，所述摄像枪包括前置摄像头、后置摄像头，所述前置摄像头设在摄像枪的前端，所述后置摄像头设在摄像枪的后端，所述前置摄像头朝向管道检测机器人的前方，后置摄像头朝向管道检测机器人的后方；所述照明灯设在摄像枪上。该管道检测机器人安装有两个摄像头，一个装于前方，一个装于后方，可以同时检测和实时监控管道内壁前方和后方的情况，便于操作者随时调整机器人的状态。

上述专利公开的管道机器人虽然通过前主动轮、前从动轮、后主动轮、后从动轮来驱动机器人行走，并且采用防滑轮胎，但是在实际使用的过程中，还是会出现轮子打滑的情况，导致机器人无法行走的问题。

实用新型内容

为解决上述背景技术中提出的问题。本实用新型提供了一种管道检测机器人用行走装置，具有可以有效的避免轮子打滑的问题，使机器人的行走更加通畅的特点。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种管道检测机器人用行走装置，包括机器人本体，机器人本体的上方连接有底座，底座的上方连接有电缸，电缸的输出端上连接有顶轮。

作为本实用新型的优选技术方案，顶轮包括顶杆，顶杆的上端转动连接有滚轮。

作为本实用新型的优选技术方案，顶轮还包括套管，套管连接在电缸的输出端上，顶杆嵌入在套管的内部，顶杆与套管之间通过弹簧连接。

作为本实用新型的优选技术方案，滚轮的圆周上包覆有绒布。

作为本实用新型的优选技术方案，机器人本体的前端上连接有防撞杆。

作为本实用新型的优选技术方案，防撞杆为倾斜向下设置。

作为本实用新型的优选技术方案，防撞杆远离机器人本体的一端连接有防撞轮。

作为本实用新型的优选技术方案，防撞轮的结构与顶轮的结构相同。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型通过电缸带动顶轮向上动作，使顶轮与管道的顶壁抵触，从而对机器人本体的行走轮施加压力，避免机器人本体在行走时产生打滑现象，导致无法行走；

2、本实用新型的顶轮还包括套管，套管连接在电缸的输出端上，顶杆嵌入在套管的内部，顶杆与套管之间通过弹簧连接，使滚轮与管道顶壁的刚性接触变成弹性接触，从而可以增加机器人本体的通过性；

3、本实用新型机器人本体的前端上连接有防撞杆，防撞杆远离机器人本体的一端连接有防撞轮，可以避免机器人本体直接撞击到管道上，导致机器人本体出现损坏。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：