[实用新型]一种无减速器四轴SCARA机械臂

权利要求书

1.一种无减速器四轴SCARA机械臂，包括有底座、X轴关节、Y轴关节、R轴关节、Z轴关节和输出轴，所述的R轴关节包括有R轴扭力电机，其特征在于，本申请还包括有支撑座，所述支撑座连接固定有上固定座、下固定座和方形滑槽，所述的支撑座固定在Y轴关节具有的后臂上，所述的下固定座支撑输出轴，所述输出轴穿出上固定座，所述的输出轴上部设置有键槽，所述的R轴关节和Z轴关节设置在上固定座和下固定座之间，所述的R轴关节和Z轴关节设置在输出轴上，所述的方形滑槽具有垂直设置的滚动滑轨，

所述R轴关节还具有转轴，所述R轴扭力电机具有R轴电机端盖、R轴电机下端盖和R轴电机定子组件，所述R轴电机定子组件的上部设置R轴电机端盖，所述R轴电机定子组件的下部设置R轴电机下端盖，所述的R轴电机端盖、R轴电机下端盖和R轴电机定子组件固定在支撑座上，所述的转轴固定穿设在R轴扭力电机内部，所述的转轴具有穿过输出轴的通孔，所述转轴通孔上具有方向键，所述转轴的方向键设置在输出轴上部的键槽上，所述R轴电机定子组件与R轴电机端盖之间设置有R轴电机码盘，所述R轴电机码盘与转轴连接固定，所述R轴电机码盘匹配有R轴电机读头，所述的R轴电机读头固定在支撑座和/或固定在R轴扭力电机上，

所述的Z轴关节包括有Z轴关节直线电机、直线光栅和轴承座，所述Z轴关节直线电机具有直线电机定子和直线电机磁瓦，所述的直线电机定子固定在支撑座上，所述的直线电机磁瓦套设在输出轴上，轴承座具有轴套、读头、轴承和连接轴，所述轴承座套设在输出轴上，所述轴承座具有的轴承和连接轴用以固定轴承座的运作位置，所述轴承座的轴承与方形滑槽的滚动滑轨匹配，所述的读头读取直线光栅，所述的直线光栅垂直固定在支撑座上。

2.根据权利要求1所述的一种无减速器四轴SCARA机械臂，其特征在于，所述X轴关节具有的前臂固定在底座上，所述的X轴关节包括有X轴扭力电机，所述Y轴关节具有的后臂固定在X轴关节的前臂上，所述的Y轴关节包括有Y轴扭力电机。

3.根据权利要求1所述的一种无减速器四轴SCARA机械臂，其特征在于，所述的上固定座固定在支撑座的上部，所述的下固定座固定在后臂的下部，所述的输出轴穿出上固定座和下固定座，所述的输出轴穿过后臂。

4.根据权利要求2所述的一种无减速器四轴SCARA机械臂，其特征在于，所述的X轴扭力电机为无减速器设置，所述底座与前臂之间有十字交叉轴承支撑，所述的Y轴关节的转动动力为Y轴扭力电机，所述Y轴扭力电机为减速器设置，所述前臂的另一端与后臂的连接端设置有十字交叉轴承，所述的R轴扭力电机为无减速器设置。

5.根据权利要求1所述的一种无减速器四轴SCARA机械臂，其特征在于，所述的R轴关节安装在输出轴的上部，所述的Z轴关节安装在输出轴的下部。

6.根据权利要求1所述的一种无减速器四轴SCARA机械臂，其特征在于，所述的支撑座为金属材质。

7.根据权利要求1所述的一种无减速器四轴SCARA机械臂，其特征在于，所述的轴承座的轴套内部具有轴承套。

8.根据权利要求1所述的一种无减速器四轴SCARA机械臂，其特征在于，所述的方形滑槽用螺钉固定在支撑座上。

9.根据权利要求1所述的一种无减速器四轴SCARA机械臂，其特征在于，所述轴承座的轴承还设置有与轴承连接的连接轴，所述的连接轴将轴承座与连接轴连成一体，所述轴承座的轴承设置有数个。

10.根据权利要求2所述的一种无减速器四轴SCARA机械臂，其特征在于，所述的X轴扭力电机、Y轴扭力电机和R轴扭力电机的线速度是0.01到0.5M/S，所述Z轴关节的角速度是1到500RAD/S。