[实用新型]用于机器人手臂的末端执行器、机器人手臂及机器人

说明书

本申请公开了一种用于机器人手臂的末端执行器，该用于机器人手臂的末端执行器，包括：用于与机器人手臂末端连接的安装件；弹簧，设于所述安装件内；按钮手指，滑动设于所述安装件内，所述按钮手指的一端与所述弹簧连接，另一端延伸出所述安装件；视觉深度摄像头，设于所述安装件上并用于获取电梯按钮位置；其中，所述视觉深度摄像头的输出端用于与机器人手臂的运动装置输入端相连。本申请解决了相关技术中的机器人在识别电梯层数按钮时存在困难，无法准确识别需要前往的楼层按钮的问题。

技术领域

本申请涉及机器人领域，具体而言，涉及一种用于机器人手臂的末端执行器、机器人手臂及机器人。

背景技术

近年来，随着机器人技术的发展和人工智能研究不断深入，智能移动机器人在人类生活中扮演越来越重要的角色，在诸多领域得到广泛应用。

在某些应用场合，机器人可能会被用于跨楼层的场景中，比如跨楼层进行用户引导、送物品等等，而在此场景中，机器人往往是基于乘坐电梯来实现跨楼层作业的，而相关技术中的机器人在识别电梯层数按钮时存在困难，无法准确识别需要前往的楼层，导致机器人在跨楼层使用时存在局限。

针对相关技术中的机器人在识别电梯层数按钮时存在困难，无法准确识别需要前往的楼层的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

实用新型内容

本申请的主要目的在于提供一种用于机器人手臂的末端执行器、机器人手臂及机器人，以解决相关技术中的机器人在识别电梯层数按钮时存在困难，无法准确识别需要前往的楼层按钮的问题。

为了实现上述目的，本申请提供了一种用于机器人手臂的末端执行器，该用于机器人手臂的末端执行器，包括：用于与机器人手臂末端连接的安装件；弹簧，设于所述安装件内；按钮手指，滑动设于所述安装件内，所述按钮手指的一端与所述弹簧连接，另一端延伸出所述安装件；视觉深度摄像头，设于所述安装件上并用于获取电梯按钮位置；其中，所述视觉深度摄像头的输出端用于与机器人手臂的运动装置输入端相连。

进一步的，还包括设于所述安装件上的压力传感器，所述压力传感器的输入端与所述弹簧远离按钮手指的一端连接，压力传感器的输出端用于与机器人手臂的运动装置输入端相连。

进一步的，安装件包括用于与机器人手臂末端连接安装块以及设于所述安装块上的安装板；其中，所述安装块上沿轴向设置有用于与机器人手臂末端螺丝连接的安装孔，所述安装孔设置为多个并沿安装块的周向分布；所述安装板设于所述安装块远离机器人手臂的一端，所述视觉深度摄像头设于所述安装板上。

进一步的，安装板与所述安装块通过螺丝连接，所述视觉深度摄像头位于所述按钮手指上方。

进一步的，还包括设于所述安装板上的摄像头，所述摄像头位于所述视觉深度摄像头上方。

进一步的，安装块贴近机器人手臂末端的一端沿径向开设有凹槽，所述弹簧设于所述凹槽内。

进一步的，按钮手指包括滑动设于所述凹槽内的滑动段以及延伸出所述安装块的按压段，所述滑动段与所述按压段一体成型，滑动段的直径大于按压段，所述弹簧的一端套设在所述滑动段内。

进一步的，按钮手指与所述安装块同轴线设置。

根据本申请的另一方面，提供一种机器人手臂，包括末端执行器以及机器人手臂主体，所述压力传感器嵌设于所述机器人手臂主体贴近末端执行器的一端，所述安装件将所述压力传感器压设于所述机器人手臂主体上。

根据本申请的另一方面，提供一种机器人，包括机器人手臂以及机器人主体。