[实用新型]一种换枪盘停靠站示教工具

说明书

本实用新型公开了一种换枪盘停靠站示教工具，包括与换枪盘托架固定连接的第一基准块和与换枪盘固定连接的第二基准块；第一基准块上开有与换枪盘托架销子匹配的孔I，通过孔I与换枪盘托架销子完成第一基准块与换枪盘托架固定连接；第二基准块上开有孔II，孔II上固定有校准销，校准销另一端与换枪盘固定连接；以孔I的开孔方向为高度方向，第一基准块与第二基准块沿高度方向的投影一致且第一基准块与第二基准块的相对面平整且彼此平行。本实用新型的换枪盘停靠站示教工具，能够对销与销孔的角度进行快速校准；结构简单，成本低廉；使用便捷性好，校对速度快，提高了轨迹调整的质量和效率，极具应用前景。

技术领域

本实用新型属于机器人调试技术领域，涉及一种换枪盘停靠站示教工具，特别涉及一种用于辅助机器人自动更换工具枪的机器人轨迹调整示教工具。

背景技术

随着社会的发展，能够极大提高生产效率及产品稳定性的工业机器人在工业生产过程的应用越来越普及，目前，工业机器人大部分集中于传统的焊接、喷涂等领域。

以最为常见的焊接机器人为例，在工作一段时间后，需要对焊枪进行更换，此时需要使用换枪盘进行连接。在设备调试过程中需要对换枪盘的机器人轨迹进行示教，目前在示教过程中工程师往往以肉眼判断换枪盘的销是否对正。而这一过程主要是靠工程师凭借肉眼判读和个人经验进行数据修改，并没有一个数据修改的直接参照，如果调试人员的经验不足等，在对准的过程中无法准确判断状态，强行对准会损坏换枪盘上的通讯插针，甚至损坏换枪盘。

为更好的帮助调试人员进行示教，CN 206029066 U公开了一种换枪盘调试用向导延长销，其与换枪盘固定销配合，一方面能够为调试人员在机器人轨迹示教中提供视觉参照，进而提高调试人员的调试效率，另一方面，其使用便捷性好，在完成销体校正后取下向导延长销，调试人员只需调节换枪盘单一的运动方向坐标即可完成机器人轨迹示教。虽然向导延长销一定程度上能够辅助销与销孔的角度校准，但其校准操作较为复杂，依然存在较大难度，仍然很依赖调试人员的经验，需要耗费大量的时间，而且多次调整的角度也难以统一。

因此，开发一种能够极大地方便销与销孔的角度校准的示教工具极具现实意义。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术销与销孔的角度校准难度较大的缺陷，提供一种能够极大地方便销与销孔的角度校准的示教工具，使用该示教工具能够快捷简单的完成对销与销孔的角度的校准，在实际使用过程中能够更好的解决员工示教机器人放工具轨迹的困难，特别是帮助经验不足的维修调试人员，提高调试的质量，缩短调试的时间。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种换枪盘停靠站示教工具，包括与换枪盘托架固定连接的第一基准块和与换枪盘固定连接的第二基准块；

所述第一基准块上开有与换枪盘托架销子匹配的孔I，通过孔I与换枪盘托架销子完成第一基准块与换枪盘托架固定连接；

所述第二基准块上开有孔II，所述孔II上固定有校准销，所述校准销另一端与换枪盘固定连接；

以孔I的开孔方向为高度方向，所述第一基准块与第二基准块沿高度方向的投影一致且第一基准块与第二基准块的相对面平整且彼此平行。

本实用新型的一种换枪盘停靠站示教工具，结构简单，由于第一基准块与第二基准块沿高度方向的投影一致且第一基准块与第二基准块的相对面平整且彼此平行，即保证第一基准块与第二基准块平行无错位即可快速精准地完成销(换枪盘托架销子)与销孔(换枪盘销孔)的角度校准，第一基准块与第二基准块相对面较换枪盘托架销子与换枪盘上的销孔的面积大了很多，这能够极大地降低校准难度，极具应用前景。

使用本实用新型的换枪盘停靠站示教工具完成角度校准后，机器人将记录当前位置，确认了机器人的角度，再拆下校准工具，最后微调机器人的x、y、z轴，即完成了机器人的全部轨迹校准工作。