[实用新型]一种基于激光雷达的小车避障系统有效
| 申请号： | 202021268430.9 | 申请日： | 2020-07-01 |
| 公开（公告）号： | CN212322113U | 公开（公告）日： | 2021-01-08 |
| 发明（设计）人： | 段积杰;李敏;李永峰;曹朝毓;荣青;李明辉;范红凯;谷志茹 | 申请（专利权）人： | 湖南工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/16;G01S17/931;G01S15/931 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 412007 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光雷达 小车 系统 | ||
1.一种基于激光雷达的小车避障系统，它由上位机、下位机和电源模块组成，所述电源模块连接有上位机和下位机，其特征在于，所述上位机包括用于搭建软件架构和安装硬件驱动的操作系统，所述上位机通过串口通信模块与下位机相连；所述下位机包括核心控制模块，所述核心控制模块连接有移动控制模块和信息采集模块；所述移动控制模块连接有履带式驱动。
2.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的小车避障系统，其特征在于，所述移动控制模块包括电机控制器和编码器，所述电机控制器和编码器连接有电机，所述电机连接有履带式驱动；所述编码器与信息采集模块中的里程计相连。
3.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的小车避障系统，其特征在于，所述信息采集模块包括惯性测量单元和激光雷达；所述信息采集模块还包括有里程计，所述里程计与移动控制模块中的编码器相连。
4.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的小车避障系统，其特征在于，所述核心控制模块为STM32控制器，所述STM32控制器的主控芯片型号为STM32F103RCT6。
5.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的小车避障系统，其特征在于，所述电源模块包括用于给上位机供电的MP2307DN-5V供电模块、用于给STM32控制器供电的AMS1117-3.3V供电模块和用于给移动控制模块与信息采集模块供电的AMS1117-5V供电模块。
6.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的小车避障系统，其特征在于，所述上位机为树莓派3B，所安装的操作系统为Ubuntu16.04，用于搭建ROS自主导航的软件架构以及安装硬件驱动。
7.根据权利要求3所述的一种基于激光雷达的小车避障系统，其特征在于，所述惯性测量单元包括陀螺仪ITG3205、弱磁传感器芯片HMC5883L和三轴加速计ADXL345。
8.根据权利要求2所述的一种基于激光雷达的小车避障系统，其特征在于，所述电机控制器为驱动芯片TB6612FNG。
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