[实用新型]一种车辆

权利要求书

1.一种车辆，其特征在于，包括车体以及设置于所述车体上的感知计算单元和雷达组件，所述雷达组件包括主雷达和N个辅助雷达，所述主雷达和所述N个辅助雷达均与所述感知计算单元连接；

其中，所述主雷达的探测方向对应所述车体的前方，所述N个辅助雷达的探测范围覆盖所述车体的两侧以及所述车体的前方区域和/或后方区域，所述感知计算单元用于根据所述主雷达和所述N个辅助雷达采集的数据生成路障信息，N为大于1的整数。

2.如权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述N个辅助雷达至少安装于所述车体的左前角位置、右前角位置、左后角位置和右后角位置中的两个边角位置。

3.如权利要求2所述的车辆，其特征在于，所述N个辅助雷达中的两个辅助雷达分别设置于所述车体的两相对的边角位置。

4.如权利要求2所述的车辆，其特征在于，在所述边角位置上沿水平方向凸设有安装支架，所述辅助雷达安装于所述安装支架上。

5.如权利要求1至4中任一项所述的车辆，其特征在于，所述主雷达设置于所述车体的车顶处。

6.如权利要求1至4中任一项所述的车辆，其特征在于，所述主雷达为多线激光雷达，所述N个辅助雷达均为单线激光雷达。

7.如权利要求6所述的车辆，其特征在于，所述N个辅助雷达中每一辅助雷达的扫描角度均为270°。

8.如权利要求1至4中任一项所述的车辆，其特征在于，所述车辆还包括与所述感知计算单元连接的惯性测量单元和GPS定位单元，所述感知计算单元还用于根据所述惯性测量单元采集的位姿信号、所述GPS定位单元采集的位置信号以及所述路障信息生成寻迹路线。

9.如权利要求8所述的车辆，其特征在于，所述车辆还包括行驶控制单元、驱动系统、转向系统和刹车系统，所述行驶控制单元和所述感知计算单元通讯连接，所述行驶控制单元与所述驱动系统、所述转向系统和所述刹车系统连接。

10.如权利要求9所述的车辆，其特征在于，所述车辆还包括车身控制单元、灯光系统、影像系统和功能执行系统，所述车身控制单元与所述感知计算单元通讯连接，所述车身控制单元控制连接所述灯光系统、影像系统和功能执行系统。