[实用新型]气动软体机械手

说明书

本实用新型提供气动软体机械手，其可以灵活的适应抓取物品的尺寸，且具有更大的抓取力度，能够夹持更大质量范围的物品。其包括：手指模块、支架模块，所述手指模块包括软体手指，其特征在于：所述支架模块包括支架中心盘、固定连接在所述支架中心盘圆周上的支架滑轨，所述软体手指围绕所述支架中心盘设置，每一个所述软体手指通过紧固装置滑动连接在一个所述支架滑轨上；其还包括负压模块，所述负压模块包括负压装置、气压推杆，所述负压装置通过所述气压推杆固定连接在所述支架中心盘底端；所述负压装置底端设置第二进气口，所述第二进气口上端设有用于抽取空气的负压通道。

技术领域

本实用新型涉及自动化机械设备技术领域，具体为气动软体机械手。

背景技术

现有用于食品抓取如水果、蔬菜采摘等的气动软体机械手，在实现抓取的功能的基础之上，还需要保证对物品的无伤抓取。现有技术中，用于食物抓取的机械手包括：加压流体驱动软体手与纤维增强型软体手，其中加压流体驱动软体手质量轻、功率高、成本低和制造容易，应用较为广泛；其软体手指均由多个相互连通的气室以及底部不可延伸层组成，当通过手指根部的软管对手指进行充气时，相邻薄壁由于膨胀而相互挤压，同时由于受到不可延伸层的约束，手指的弯曲变形得以实现。然而现有技术中的加压流体驱动软体手，通常只适用于夹取固定尺寸范围的物品，当物品尺寸发生较大变化时无法通过同一个机械手实现夹取；同时受到夹持力大小的制约，这种结构只适用于抓取质量较小的物品。

发明内容

为了解决现有的加压流体驱动软体手只能夹持固定尺寸范围的物品，且加持力较小的问题，本实用新型提供气动软体机械手，其可以灵活的适应抓取物品的尺寸，且具有更大的抓取力度，能够夹持更大质量范围的物品。

本实用新型的技术方案是这样的：气动软体机械手，其包括：手指模块、支架模块，所述手指模块包括软体手指，其特征在于：所述支架模块包括支架中心盘、固定连接在所述支架中心盘圆周上的支架滑轨，所述软体手指围绕所述支架中心盘设置，每一个所述软体手指通过紧固装置滑动连接在一个所述支架滑轨上；其还包括负压模块，所述负压模块包括负压装置、气压推杆，所述负压装置通过所述气压推杆固定连接在所述支架中心盘底端；所述负压装置底端设置第二进气口，所述第二进气口上端设有用于抽取空气的负压通道。

其进一步特征在于：

所述负压装置侧壁开设第一进气口，所述第一进气口通过第一气管连接空气压缩机；所述负压装置内腔设置竖直剖面为T字形的所述负压通道，所述第一进气口通过第一进气道连通所述负压通道的横向的顶端一侧，所述负压通道横向顶端另一侧与所述第一进气道对称的设置扩散通道；所述负压通道竖向连通设置在所述负压装置底端的所述第二进气口；

所述软体手指包括设置了互相连通的气室的变形部、不可变形的固定部，所述固定部设置在所述变形部底部对所述气室进行封闭；所有的所述气室位于所述固定部的同一侧，所述气室底部与所述固定部之间设置互相连通的充气气道，所述变形部一端设置充气口连通所述充气气道，所述充气口连通空气压缩机；

所述软体手指的所述变形部的材料为硅橡胶材质；所述软体手指总长度为120mm，宽度为20mm；

所述紧固装置包括上下固定连接的紧固压盘、紧固座，T字形的所述紧固压盘与所述紧固座的上端面形成工字型的两个滑槽，两个所述滑槽分别滑动连接所述U字形的所述支架滑轨的两个轨道；所述支架滑轨的开口端固定连接在所述支架中心盘上；

所述紧固压盘、所述紧固座上竖直方向与所述软体手指的所述充气口对应的位置上分别设置气管孔道；

所述软体手指与对应的所述紧固装置共计3组，成120度均匀分布在所述支架中心盘圆周上；安装时，所有所述软体手指的固定部朝向支架中心盘的中心安装；

所述负压装置通过联轴器、连接轴与所述气压推杆底部固定连接；所述气压推杆顶部固定连接所述支架中心盘底部；

所述第二进气口与所述支架中心盘同心设置；