[实用新型]虎口式机械手

说明书

本实用新型涉及一种虎口式机械手，主要包括底座、固定座、回转支撑、回转接头、包络式大臂、折叠臂、转臂和虎口式夹爪，固定座上安装有回转支撑，在回转支撑上安装有底座，包络式大臂一端连接在底座上，折叠臂与包络式大臂的另一端连接，转臂与折叠臂的另一端连接，虎口式夹爪安装在转臂上，通过油/气缸为各部件提供相应的动力，通过协同动作完成抓取作业。本实用新型只要夹爪张口能够包围住物体、便可以将其抓起，不仅抓取物体操作简单且适合诸如球状物、块状物、盘状物等不规则物体，且可方便移植到工业生产平台及工程机械上。

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，具体涉及一种工业生产平台、工程车辆上进行相应抓取作业的虎口式机械手。

背景技术

目前应用的机械手品种繁多，常见的有两爪的、三爪的、四爪的、五爪的、大的、小的，形式多样，形状各异，它们的传动有电机带动齿轮传动、有油缸推动机械连杆传动、有气缸推动连杆传动等等。从使用方面来讲，基本是依据使用工况定制的专用工程大型机械夹爪，或电动、气动机械夹爪、大的大、小的小、要么电动高精度的，要么低精度的机械夹爪，这些机械夹爪的应用工况单一、结构较为松散，不能够满足户外的土工作业。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是克服上述不足，提供一种结构紧凑，操作简单，且适合抓取不规则物体的虎口式机械手。

本实用新型的技术方案：一种虎口式机械手，主要包括固定座、底座、回转支撑、回转接头、包络式大臂、折叠臂、转臂和虎口式夹爪。所述固定座上安装有回转支撑，在回转支撑上安装有底座，底座上安装有第一油/气缸。

所述包络式大臂一端连接在底座上，在包络式大臂另一端的左、右两侧设有左拉杆、右拉杆，所述第一油/气缸的活塞杆铰接在包络式大臂的底部，在包络式大臂的底部还设有第二油/气缸。

所述折叠臂与包络式大臂的另一端连接，在折叠臂与包络式大臂连接端的左、右两侧设有左推杆、右推杆，左推杆和右推杆的另一端通过销轴与左拉杆、右拉杆及第二油气缸的活塞杆穿接在一起。

所述转臂与折叠臂的另一端连接，转臂的另一端设有绕销轴自由转动的左摆杆、右摆杆以及的左、右两侧的两个前支杆，在转臂的上方设有第三油/气缸，左摆杆、右摆杆的另一端通过销轴与两个前支杆的另一端及第三油/气缸的活塞杆穿接在一起。

所述虎口式夹爪安装在转臂上，在虎口式夹爪的支撑架上安装有第四油/气缸，第四油/气缸的活塞杆与虎口式夹爪的前半爪连接，为虎口式夹爪的张开与闭合提供动力。

所述回转接头一端安装在固定座上，另一端安装在底座上，实现油/气路360度全回转。

在底座的后方还设有一个控制柜，其内安装有阀组及电器控制模块，控制柜通过管线与四个油/气缸连接。

在上述回转支撑及包络式大臂、折叠臂、转臂的铰接部位分别安装有角位移传感器。

进一步，所述虎口式夹爪主要包括支撑架、前半爪、后半爪、定位筒、拉杆和第四油/气缸。所述支撑架安装在前述转臂的一端，所述第四油/气缸的一端通过短轴、定位筒、卡扣及螺钉固定在支撑架上，所述前半爪通过短轴、卡扣及螺钉安装在支撑架的一端，所述后半爪通过短轴、卡扣及螺钉安装在支撑架上与前半爪相对的另一端，所述拉杆的一端通过长轴、卡扣、螺钉与前半爪和第四油/气缸的另一端连接，拉杆的另一端通过长轴、卡扣及螺钉与后半爪连接，通过第四油/气缸的伸出或缩回，带动虎口式夹爪张开或合拢。

进一步，所述前半爪是由六个弧形爪齿均匀间隔排列，所述后半爪是由五个弧形爪齿均匀间隔排列，当前半爪和后半爪合拢时，前半爪的弧形爪齿和后半爪的弧形爪齿交错咬合，咬合区域形成一个近似封闭的内腔。

进一步，前半爪上的六个弧形爪齿中左、右外侧的两个为锯齿结构的弧形爪齿；后半爪上的五个弧形爪齿中左、右外侧的两个为锯齿结构的弧形爪齿。