[实用新型]鹰爪式机械手

说明书

本实用新型涉及一种鹰爪式机械手，回转接头的一端与底座连接，另一端与立柱连接，立柱上设有第一油/气缸，背曳式大臂一端与立柱连接，另一端与副臂连接，第一油/气缸的活塞杆与背曳式大臂连接，背曳式大臂上设有第二油/气缸，第二油/气缸的活塞杆与副臂的一端连接，副臂的另一端与翻转架连接，在副臂上设有第三油/气缸，第三油/气缸的活塞杆与翻转架连接，鹰爪式夹爪安装在翻转架上，通过安装在其上的第四油/气缸的伸缩控制其爪齿的张开或合拢，通过上述四个油/气缸的协调伸缩，实现鹰爪式机械手的自动抓取作业。本实用新型抓取物体操作简单，适合诸如球状物、块状物、盘状物的抓取不规则物体，可方便移植到工业生产平台及工程机械上。

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，具体涉及一种工业生产平台、工程车辆上进行相应抓取作业的鹰爪式机械手。

背景技术

目前应用的机械手品种繁多，常见的有两爪的、三爪的、四爪的、五爪的、大的、小的，形式多样，形状各异，它们的传动有电机带动齿轮传动、有油缸推动机械连杆传动、有气缸推动连杆传动等等。从使用方面来讲，基本是依据使用工况定制的专用工程大型机械夹爪，或电动、气动机械夹爪、大的大、小的小、要么电动高精度的，要么低精度的机械夹爪，这些机械夹爪的应用工况单一、结构较为松散，不能够满足户外的土工作业。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种结构简单，操作方便，且适合抓取不规则物体的鹰爪式机械手。

本实用新型的技术方案：一种鹰爪式机械手，主要包括底座、回转支撑、回转接头、立柱、背曳式大臂、副臂和鹰爪式夹爪，所述底座安装在移动平台上，所述回转支撑安装在底座上，所述立柱安装在回转支撑上，所述回转接头的一端与底座连接，另一端与立柱连接，在立柱上设有第一油/气缸，所述背曳式大臂一端与立柱连接，另一端与副臂连接，第一油/气缸的活塞杆与背曳式大臂连接，在背曳式大臂上还安装有第二油/气缸，第二油/气缸的活塞杆与副臂的一端连接，副臂的另一端与翻转架连接，在副臂上设有第三油/气缸，第三油/气缸的活塞杆与翻转架连接，所述鹰爪式夹爪安装在翻转架上，所述鹰爪式夹爪通过安装在其上的第四油/气缸的伸缩控制其爪齿的张开或合拢，通过上述四个油/气缸的协调伸缩，实现鹰爪式机械手的抓取作业。

进一步，所述立柱通过螺栓安装在回转支撑上，立柱随回转支撑转动时可拨动回转接头旋转，进而使油/气路满足背曳式大臂360度范围内完全回转。

进一步，所述背曳式大臂通过销轴与立柱铰接，所述第一油/气缸铰接在立柱的支座上，第一油/气缸的活塞杆与设在背曳式大臂上的三角架铰接，通过第一油/气缸的伸缩控制背曳式大臂的升起或落下。

进一步，所述副臂通过销轴与背曳式大臂的另一端铰接，所述第二油/气缸铰接在背曳式大臂的支座上，第二油/气缸的活塞杆与副臂的一端铰接，通过第二油/气缸的伸缩控制副臂的落下或升起。

进一步，所述翻转架通过销轴与副臂的另一端铰接，第三油/气缸铰接在副臂的支座上，第三油/气缸的活塞杆与翻转架铰接，通过第三油/气缸的伸缩控制翻转架的抬起或落下。

进一步，在上述销轴的部位分别安装有角位移传感器。

进一步，所述鹰爪式夹爪主要包括爪齿、连接盘、圆盘座、滑盘、推杆和第四油/气缸，所述连接盘一端通过螺钉安装在上述翻转架上，另一端通过螺钉与导套连接，导套的另一端连接在圆盘座上，所述第四油/气缸安装在导套上，第四油/气缸的活塞杆通过销轴、小垫片、挡圈与所述推杆的大端浮动连接，在推杆的中心杆部位套设有弹簧，所述滑盘套设在推杆上并可沿推杆自由滑动，推杆的下端部依次设有垫片、螺母及开口销，所述圆盘座的外圆周上均匀设有五个U形连接耳，所述爪齿通过销轴安装在圆盘座上的五个U形连接耳上，在滑盘的外圆周均匀设有五个向外延伸的耳座，五个爪齿分别通过连杆与滑盘上的耳座连接，通过第四油/气缸活塞杆的伸出或缩回带动推杆，推杆推动弹簧，弹簧再推动滑盘上、下滑动进而实现爪齿的张开或合拢。