[实用新型]一种组合式线体工件摆运装置

权利要求书

1.一种组合式线体工件摆运装置，是由第一摆运机构和第二摆运机构组成的，所述的第一摆运机构是由外侧支架、控制器、光电开关、移位机构、位姿摆动机构组成的，其特征在于：第一摆运机构安装在第一条流水线体的上方，第二摆运机构安装在两条流水线体的交汇处，控制器安装在外侧支架上，光电开关安装在外支架前端，移位机构安装在外侧支架之间，位姿摆正动机构安装在移位机构的下方。

2.如权利要求1所述的一种组合式线体工件摆运装置，其特征在于：所述的移位机构是由第一步进电机、上端板、丝杠、螺母套筒、上滑板、滑轨、下滑板组成的，第一步进电机安装在上端板上，并带动丝杠转动，滑轨安装在丝杠两侧，螺母套筒安装在丝杠上，上滑板安装在螺母套筒上，并在滑轨上滑动，下滑板安装在螺母套筒的底部，并在滑轨上滑动。

3.如权利要求1所述的一种组合式线体工件摆运装置，其特征在于：所述的位姿摆动机构是由固轴、轴承、从齿轮、第二步进电机、主齿轮、下端支架板、第三步进电机、下丝杠、螺母滑块、开合手爪、手爪滑轨组成的，固轴安装在下滑板上，轴承安装在固轴外端，从齿轮安装在轴承上，第二步进电机安装在下滑板上，并带动主齿轮转动，主齿轮与从齿轮啮合，下端支架安装在从齿轮下端，第三步进电机安装在下端支架板上，并带动下丝杠转动，开合手爪安装在螺母滑块上，手爪滑轨安装在下端支架板上，开合手爪在手爪滑轨上滑动。

4.如权利要求3所述的一种组合式线体工件摆运装置，其特征在于：所述的下丝杠是双向丝杠。

5.如权利要求1所述的一种组合式线体工件摆运装置，其特征在于：所述的控制器核心是80C51单片机，其控制着整个装置协调运行。

6.如权利要求1所述的一种组合式线体工件摆运装置，其特征在于：所述的第二摆运机构是由底板、后控制器、回转支承步进电机、回转支承、推拉气缸、前臂、上置步进电机、连接板、第二光电开关、拾取气缸手爪组成的，后控制器、回转支承步进电机、回转支承都安装在底板上，回转支承步进电机带动回转支承转动，推拉气缸安装在回转支承上，前臂安装在推拉气缸输出端，上置步进电机安装在前臂上，并带动连接板转动，第二光电开关安装在连接板前端，拾取气缸手爪安装在连接板下端。

7.如权利要求6所述的一种组合式线体工件摆运装置，其特征在于：所述的后控制器的控制核心也为80C51单片机，与控制器之间通过串口通讯传递数据。