[实用新型]燃气泄漏无人智能激光巡检装置

说明书

本实用新型涉及一种燃气泄漏无人智能激光巡检装置。本实用新型包括巡航小车、六轴机械臂、激光吸收光谱智能传感单元和数据远传模块。本实用新型中的巡航小车与六轴机械臂通过数据融合和空间数据解耦获得智能传感单元的精确定位及其姿态重构。激光吸收光谱智能传感单元获得激光吸收光谱信号，用于判断燃气泄漏与否，并通过数据远传模块将监测点的空间信息和泄漏量传至云端控制中心。本实用新型通过使用六轴机械臂搭载激光吸收光谱智能传感单元来检测燃气管道是否存在泄露，能够检测漏检系统难以涉足的巡检盲点。同时通过云端控制中心对六轴机械臂与六轴机械臂搭载的激光吸收光谱智能传感单元进行控制，收集检测数据，实现高自动化智能检测。

技术领域

本实用新型涉及可燃气检测技术领域，具体指一种燃气泄漏无人智能激光巡检装置。

背景技术

燃气是优质的燃料和化工原料，在生产、生活过程中，燃气更多地被用作燃料使用，其燃烧完全，单位发热量大，燃烧后产物对环境影响小。大范围燃气普及情况下，由于管道的老化、地质结构变化等因素，燃气管道泄漏事故频频发生。而且，据可靠统计，燃气在管道运输过程中的泄漏量会占到运输总量的10%。燃气管道出现泄漏，不但会对人们的生命财产安全构成威胁，还会造成环境污染，所以开展燃气管路泄漏及其智能装备的研发非常必要。

目前，燃气管道泄漏检测和定位主要有以下检测方法：加臭法、红外激光检漏检测法、压力法和流量法。这些检测方法多个检测环节需要大量人力，检测效率低，并且环境的变化对检测结果影响大。因此，以上这些主要依靠人工与检测器械结合的燃气泄漏检测方法在实际操作过程中会存在以下几个问题：

1. 燃气管路错综复杂，容易存在漏检系统难以涉足的巡检盲点，难以被觉察；

2. 目前燃气泄漏检测的灵敏度尚不能完全满足现场大范围快速泄漏检测的需要；

3. 多数现有漏检系统需要工作人员参与现场辅助操作，智能化程度有待提高。

发明内容

本实用新型针对现有技术问题，提供了一种燃气泄漏无人智能激光巡检装置，包括巡航小车、六轴机械臂、激光吸收光谱智能传感单元和数据远传模块。

所述的六轴机械臂的固定端设置在巡航小车上，巡航小车的移动端设置有激光吸收光谱智能传感单元，所述的激光吸收光谱智能传感单元获得激光吸收光谱信号，用于判断燃气泄漏与否，并通过数据远传模块将监测点的空间信息和泄漏量传至云端控制中心。

所述的六轴机械臂上搭载有处理模块以及与处理模块连接的存储模块、定位模块和所述的数据远传模块。

所述的存储模块储存云端控制中心发送的操作指令，通过处理模块读取后，进行存储。

所述的定位模块用于对六轴机械臂进行定位，将定位数据发送至处理模块，从而确定所述的激光吸收光谱智能传感单元的具体位置。

所述的处理模块通过数据远传模块与云端控制中心连接，用于云端控制中心传输控制信息至六轴机械臂，同时发送检测数据给云端控制中心。

所述的巡航小车搭载陀螺仪、加速度传感器和速度传感器，用于定位信息采集。

进一步说，还搭载有可充电锂电池或其它电池、太阳能板和自动循迹充电方式进行续航。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型是全空间全天候无人巡检系统，具有极高的安全性；

本实用新型可以实现高精度定位和复杂现场空间的实时燃气漏检，最大限度减少监测盲点；

本实用新型检测精度高，响应快，系统集成度高。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型巡检小车的结构示意图；