[实用新型]一种可变刚度的三自由度气动柔性驱动器

权利要求书

1.一种可变刚度的三自由度气动柔性驱动器，包括驱动器本体，其特征在于，驱动器本体的一端设有沿其长度方向布置的安装槽，安装槽中嵌设有变刚度模块，变刚度模块包括液态金属、防护壳和加热件，液态金属封装在防护壳内部，驱动器本体内部开设有若干个气腔，气腔沿驱动器本体的长度方向布置，插设在驱动器本体上的气管的一端与所述气腔连通，气管的另一端延伸至驱动器本体外部。

2.根据权利要求1所述的一种可变刚度的三自由度气动柔性驱动器，其特征在于，安装槽的轴线与驱动器本体的轴线倾斜布置，安装槽的开口端的中心在驱动器本体的轴线上，防护壳内部设有用以填装液态金属的安装腔，安装腔的轮廓由安装槽的轮廓按比例缩放而成。

3.根据权利要求1所述的一种可变刚度的三自由度气动柔性驱动器，其特征在于，驱动器本体包括封装件和第一封装层，呈柱状的封装件的外周面上绕设有拉簧，拉簧位于封装件和呈环形柱状的第一封装层之间，变刚度模块、气腔和气管均布设在封装件上。

4.根据权利要求2所述的一种可变刚度的三自由度气动柔性驱动器，其特征在于，所述加热件为电阻丝，电阻丝螺旋绕设在安装腔的周面上，电阻丝埋设在防护壳内部，电阻丝与布设在驱动器本体外部的电源通过导线相连。

5.根据权利要求1所述的一种可变刚度的三自由度气动柔性驱动器，其特征在于，气腔的数目为三个且沿安装槽的周向等夹角布置，气管的数目与气腔的数目相等，气管与气腔逐一对应连通。

6.根据权利要求1所述的一种可变刚度的三自由度气动柔性驱动器，其特征在于，驱动器本体由铂催化硅橡胶和石墨烯的混合材料浇筑成型。

7.根据权利要求3所述的一种可变刚度的三自由度气动柔性驱动器，其特征在于，拉簧由304不锈钢制成。

8.根据权利要求1或2或3或5或6所述的一种可变刚度的三自由度气动柔性驱动器，其特征在于，气管由PU管制成，气管与驱动器本体之间填装有用以密封的硅胶粘接剂。

9.根据权利要求1或2或3或5或6所述的一种可变刚度的三自由度气动柔性驱动器，其特征在于，防护壳由铂催化硅橡胶制成。