[实用新型]全踝关节置换手术系统

权利要求书

1.全踝关节置换手术系统，包括：控制计算机、结构光摄像机、机械臂；所述控制计算机分别与结构光摄像机和机械臂电连接；

其特征在于，还包括：末端连接器、第一示姿器、第二示姿器，结构光摄像机至少设置三台；

所述第一示姿器包括固定螺钉和设置在固定螺钉一端的跟踪装置；

所述第二示姿器包括弹性件和设置在弹性件上的多个跟踪装置，弹性件的两端设有固定螺钉，第二示姿器的弹性件上至少设置3个跟踪装置；

跟踪装置为能够被结构光摄像机跟踪的装置；

所述末端连接器设置在机械臂上，末端连接器上设有安装手术器械的安装口，用于安装手术中所用的手术器械；末端连接器上设有至少四个第一示姿器，其中一个第一示姿器设置在末端连接器与机械臂连接的一端上，其中另一个第一示姿器设置在末端连接器具有手术器械安装口的一端上，其余的第一示姿器设置在末端连接器主体上；

至少三台结构光摄像机设置在待手术的全踝关节周围，其中至少两台结构光摄像机设置在足内侧和足外侧；

结构光摄像机用于捕捉第一示姿器和第二示姿器的跟踪装置空间位姿。

2.根据权利要求1所述全踝关节置换手术系统，其特征在于，所述机械臂为六自由度机械臂。

3.根据权利要求1所述全踝关节置换手术系统，其特征在于，所述弹性件宽度为5至8毫米。

4.根据权利要求3所述全踝关节置换手术系统，其特征在于，所述弹性件为具有弹性的金属片。

5.根据权利要求1所述全踝关节置换手术系统，其特征在于，所述跟踪装置为标记球。

6.根据权利要求1所述全踝关节置换手术系统，其特征在于，在全踝关节置换手术过程中，第二示姿器，或者，第一示姿器和第二示姿器，通过各自的螺钉固定在足部的骨头上。

7.根据权利要求6所述全踝关节置换手术系统，其特征在于，第二示姿器的一个螺钉固定在一个中足骨上，另一个螺钉固定在其他中足骨上。

8.根据权利要求7所述全踝关节置换手术系统，其特征在于，第二示姿器的两个螺钉分别固定在相距最远的两个中足骨上。

9.根据权利要求1至8之一所述全踝关节置换手术系统，其特征在于，所述末端连接器包括机械臂插接件、第一旋转部件、第一锁紧装置、第二旋转部件、第二锁紧装置；机械臂插接件用于与机械臂连接，机械臂插接件与第一旋转部件连接，第一旋转部件能够绕着机械臂插接件的轴线旋转，第一旋转部件通过第一锁紧装置实现锁止；第一旋转部件通过第一连接件连接第二旋转部件，第二旋转部件通过第二锁紧装置实现锁止；第二旋转部件上设有安装手术器械的安装口；此时，第一旋转部件靠近机械臂插接件的一端设有一个第一示姿器，第一旋转部件的另一端设有一个第一示姿器，第二旋转部件设有安装口的一端设有一个第一示姿器，第二旋转部件的另一端设有一个第一示姿器；还可以根据需要在末端连接器设置第一示姿器。

10.根据权利要求9所述全踝关节置换手术系统，其特征在于，所述机械臂插接件为长方体状。