[实用新型]一种机器人关节限位安全装置

说明书

本实用新型提供了一种机器人关节限位安全装置，属于机器人领域。所述机器人关节限位安全装置安装在康复机器人上，所述康复机器人包括底座、大臂、小臂和掌部；所述机器人关节限位安全装置包括：限位下固定节点、下限位开关、限位上固定节点、上限位开关、限位滑杆；所述限位下固定节点与大臂铰接，所述限位上固定节点与小臂铰接；所述限位下固定节点和限位上固定节点通过限位滑杆连接；所述上限位开关和下限位开关固定安装在所述限位滑杆上，且分别位于所述限位上固定节点的两侧。本实用新型能够应用于康复机器人关节上肢关节训练机械结构中，可在康复训练超位运行时自动复位，提高了康复机器人的安全性，保护了人体在康复训练过程的安全。

技术领域

本实用新型属于机器人领域，具体涉及一种机器人关节限位安全装置。

背景技术

目前，脑卒中和中风正在严重威胁着中老年人身体的健康，这种疾病引发了患者肢体运动功能的丧失及相关并发症，尤其是上肢运动功能的丧失，极大地影响了患者日常的生活。因此脑卒中和中风患者的治疗和康复显得异常迫切和重要，这为智能化水平高的康复机器人提供了广阔的应用市场。

康复机器人是机器人领域新拓展的应用领域，目前的上肢康复机器人对关节摆幅没有限位，因此存在一定的安全性问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决康复机器人存在的安全性问题，提供一种机器人关节限位安全装置，用于提高康复机器人的安全性，保护人体在康复训练过程的安全。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种机器人关节限位安全装置，所述机器人关节限位安全装置安装在康复机器人上，所述康复机器人包括底座、大臂、小臂和掌部；所述机器人关节限位安全装置包括：限位下固定节点、下限位开关、限位上固定节点、上限位开关、限位滑杆；

所述限位下固定节点与大臂铰接，所述限位上固定节点与小臂铰接；

所述限位下固定节点和限位上固定节点通过限位滑杆连接；

所述上限位开关和下限位开关固定安装在所述限位滑杆上，且分别位于所述限位上固定节点的两侧。

本实用新型的进一步改进，所述限位下固定节点包括：限位下固定座和下滑杆固定座；

所述限位下固定座固定安装在所述大臂上；

所述下滑杆固定座安装在所述限位下固定座的上方并能够相对于限位下固定座进行旋转运动。

具体的，所述下滑杆固定座为圆柱体结构，在其中部开有下滑杆固定孔；

在所述下滑杆固定孔的一侧开有与其连通的螺钉安装孔；

所述下滑杆固定孔的中心轴线与所述下滑杆固定座的中心轴线垂直；

所述螺钉安装孔的中心轴线与所述下滑杆固定座的中心轴线、下滑杆固定孔的中心轴线均垂直；

所述限位滑杆穿过所述下滑杆固定孔后，将滑杆紧固螺钉穿入螺钉安装孔内，滑杆紧固螺钉将所述限位滑杆固定住；

在所述下滑杆固定座的底部设置有与其连成一体的旋转盘；

所述旋转盘的直径大于所述下滑杆固定座的直径，且旋转盘的中心轴线与所述下滑杆固定座的中心轴线位于同一条直线上。

本实用新型的进一步改进在于，所述限位下节点固定座包括下左侧座和下右侧座；所述下左侧座、下右侧座均为长方体结构；

在所述下左侧座、下右侧座的上部均开有半圆形凹槽，在所述下左侧座、下右侧座的下部均开有半圆柱形孔；

在所述半圆形凹槽和半圆柱形孔之间设置有至少一个螺纹孔，各个螺纹孔的中心轴线平行；