[实用新型]一种蝠鲼机器人

权利要求书

1.一种蝠鲼机器人，其特征在于，包括：

中间躯干，其为可弯曲变形结构；

胸鳍，其设置于所述中间躯干的两侧，用于前进或后退；

头部，其与所述中间躯干的一端连接；

尾部，其与所述中间躯干的另一端连接；

多个个卷线装置，其设置在所述头部或者所述尾部，包括第一转动动力、鼓轮、两个卷线；所述鼓轮与所述第一转动动力连接；两个所述卷线的一端分别绕向相反的缠绕在所述鼓轮上，且其端部与所述鼓轮固定连接；两个所述卷线的另一端沿所述中间躯干的长度方向趋于平行设置，且其端部分别与所述尾部或者所述头部固定连接；所述第一转动动力带动所述鼓轮转动使两个所述卷线分别收紧及放松，使所述中间躯干产生弯曲变形。

2.根据权利要求1所述的蝠鲼机器人，其特征在于，所述中间躯干包括多个躯干单元；相邻的所述躯干单元转动连接；所述头部、所述尾部分别与所述中间躯干的两端转动连接。

3.根据权利要求2所述的蝠鲼机器人，其特征在于，相邻所述躯干单元的连接、所述头部与所述中间躯干的连接、所述尾部与所述中间躯干的连接均为单自由度转动连接，其为在横向平面内转动或在竖向平面内转动；

各相邻所述躯干单元的连接、所述头部与所述中间躯干的连接、所述尾部与所述中间躯干的连接中包括至少一个横向平面内转动的连接、至少一个竖向平面内转动的连接。

4.根据权利要求3所述的蝠鲼机器人，其特征在于，还包括行走装置，其包括多个曲柄摇块机构、第二转动动力；

各所述曲柄摇块机构分别设置在所述中间躯干的两侧，安装在各所述躯干单元上；所述曲柄摇块机构包括曲柄、连杆、摇块；所述曲柄的一端、所述摇块分别与所述躯干单元铰接；所述曲柄的另一端与所述连杆的一端铰接；所述连杆的另一端与所述摇块滑动连接；

所述胸鳍包括鳍条、鳍皮，其相互固定连接；所述鳍条的一端与所述摇块固定连接；

位于所述中间躯干同侧的相邻的所述曲柄的一端通过行走连接件连接，且位于所述中间躯干端部的所述曲柄的一端连接所述第二转动动力；使位于所述中间躯干同侧的各所述曲柄的一端同角速度转动，且相邻的所述曲柄的一端的距离可调。

5.根据权利要求4所述的蝠鲼机器人，其特征在于，所述行走连接件为可伸缩式万向联轴器。

6.根据权利要求4所述的蝠鲼机器人，其特征在于，位于所述中间躯干同侧的各所述曲柄设置有相位差。

7.根据权利要求6所述的蝠鲼机器人，其特征在于，所述躯干单元与其两侧相邻的所述躯干单元或所述头部或所述尾部的连接分别为横向平面内的转动连接与竖向平面内的转动连接；

相邻的所述曲柄设置有90°相位差。

8.根据权利要求4所述的蝠鲼机器人，其特征在于，所述躯干单元包括两个基板，其为平板状结构，通过螺柱固定连接，且在两个所述基板之间设置有空隙；

所述曲柄摇块机构设置在两个所述基板之间；

所述曲柄包括第一曲柄、第二曲柄，其一端分别与两个所述基板铰接；所述连杆的一端位于所述第一曲柄与所述第二曲柄的另一端之间，与所述第一曲柄、所述第二曲柄的另一端铰接。

9.根据权利要求8所述的蝠鲼机器人，其特征在于，所述躯干单元还包括多个漂浮件，其浮力大于其重力，固定设置在两个所述基板之间。

10.根据权利要求2至9任一项所述的蝠鲼机器人，其特征在于，所述卷线装置为两个，设置在所述尾部内；两个所述鼓轮分别横向、竖向设置；

在各所述躯干单元上分别设置有相互对应且竖向平齐的第一通孔与第二通孔、横向平齐的第三通孔与第四通孔；

两个卷线的一端分别与竖向设置的所述鼓轮固定连接，另一端分别对应穿过各所述第一通孔、各所述第二通孔与所述头部固定连接；另两个所述卷线的一端分别与横向设置的所述鼓轮固定连接，另一端分别对应穿过各所述第三通孔、各所述第四通孔与所述头部固定连接。