[实用新型]一种软体采摘机械手

权利要求书

1.一种软体采摘机械手，其特征在于，包括

气动手指气缸，所述气动手指气缸包括两个转动伸出端；

支撑架，所述支撑架下端与所述气动手指气缸的转动伸出端固定连接；

软体抓取件，所述软体抓取件与所述支撑架上端固定连接；

充放气组件，所述充放气组件对所述软体抓取件充气或放气；

所述充放气组件向所述软体抓取件充气后，所述的软体抓取件发生折弯；

所述充放气组件放气后，所述软体抓取件复原。

2.根据权利要求1所述的一种软体采摘机械手，其特征在于，所述软体抓取件由AB胶浇铸成型。

3.根据权利要求1所述的一种软体采摘机械手，其特征在于，所述软体抓取件包括上层折弯层和下层限制层；

所述上层折弯层，由多个凸起的立方体腔室等间距线性排列组成，每个腔室之间通过通道相互连通；

所述下层限制层内部铺设有一层细纱布，用于限制充气后下层限制层的拉伸变形；

所述上层折弯层与下层限制层固定且密封连接。

4.根据权利要求3所述的一种软体采摘机械手，其特征在于，所述细纱布采用无纺布材料制成。

5.根据权利要求3所述的一种软体采摘机械手，其特征在于，所述充放气组件包括

气泵；

充气管，所述充气管与气泵连接，所述充气管插入到软体抓取件内，对腔室进行充放气。

6.根据权利要求5所述的一种软体采摘机械手，其特征在于，所述支撑架表面设置有

气管放置槽，所述气管放置槽用于铺设所述充气管；

上端通孔，所述上端通孔设置于所述支撑架上端，用于与软体抓取件连接；

下端通孔，所述下端通孔设置于所述支撑架下端，用于与气动手指气缸的转动伸出端固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种软体采摘机械手，其特征在于，所述气管放置槽截面为半圆形，所述上层折弯层内表面设置有与气管放置槽匹配的过孔槽，且与充气管外径相匹配。