[实用新型]一种软体采摘机械手有效

专利信息
申请号: 202021361555.6 申请日: 2020-07-13
公开(公告)号: CN212306169U 公开(公告)日: 2021-01-08
发明(设计)人: 贾江鸣;叶玉泽;程培林;吴强 申请(专利权)人: 浙江理工大学
主分类号: A01D46/00 分类号: A01D46/00;B29C69/00;B25J15/12
代理公司: 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 代理人: 张励
地址: 310000 浙江省杭州市杭*** 国省代码: 浙江;33
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摘要:
搜索关键词: 一种 软体 采摘 机械手
【权利要求书】:

1.一种软体采摘机械手,其特征在于,包括

气动手指气缸,所述气动手指气缸包括两个转动伸出端;

支撑架,所述支撑架下端与所述气动手指气缸的转动伸出端固定连接;

软体抓取件,所述软体抓取件与所述支撑架上端固定连接;

充放气组件,所述充放气组件对所述软体抓取件充气或放气;

所述充放气组件向所述软体抓取件充气后,所述的软体抓取件发生折弯;

所述充放气组件放气后,所述软体抓取件复原。

2.根据权利要求1所述的一种软体采摘机械手,其特征在于,所述软体抓取件由AB胶浇铸成型。

3.根据权利要求1所述的一种软体采摘机械手,其特征在于,所述软体抓取件包括上层折弯层和下层限制层;

所述上层折弯层,由多个凸起的立方体腔室等间距线性排列组成,每个腔室之间通过通道相互连通;

所述下层限制层内部铺设有一层细纱布,用于限制充气后下层限制层的拉伸变形;

所述上层折弯层与下层限制层固定且密封连接。

4.根据权利要求3所述的一种软体采摘机械手,其特征在于,所述细纱布采用无纺布材料制成。

5.根据权利要求3所述的一种软体采摘机械手,其特征在于,所述充放气组件包括

气泵;

充气管,所述充气管与气泵连接,所述充气管插入到软体抓取件内,对腔室进行充放气。

6.根据权利要求5所述的一种软体采摘机械手,其特征在于,所述支撑架表面设置有

气管放置槽,所述气管放置槽用于铺设所述充气管;

上端通孔,所述上端通孔设置于所述支撑架上端,用于与软体抓取件连接;

下端通孔,所述下端通孔设置于所述支撑架下端,用于与气动手指气缸的转动伸出端固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种软体采摘机械手,其特征在于,所述气管放置槽截面为半圆形,所述上层折弯层内表面设置有与气管放置槽匹配的过孔槽,且与充气管外径相匹配。

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