[实用新型]一种仿生手装置有效
| 申请号： | 202021365498.9 | 申请日： | 2020-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN213647550U | 公开（公告）日： | 2021-07-09 |
| 发明（设计）人： | 沈彪;倪华良 | 申请（专利权）人： | 厦门傲意信息科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 上海金盛协力知识产权代理有限公司 31242 | 代理人： | 王松 |
| 地址： | 361003 福建省厦门市中国（福建）自由贸*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 生手 装置 | ||
1.一种仿生手装置，其特征在于，所述仿生手装置包括：第一基座、第二基座、手掌壳体、拇指部件及四个手指部件；
各手指部件包括第一驱动机构及手指机构，所述第一驱动机构通过第一传动机构连接对应的手指机构，各第一驱动机构设置于所述手掌壳体、并固定于所述第一基座；
所述拇指部件包括第二驱动机构及拇指机构，所述第二驱动机构通过第二传动机构连接所述拇指机构；所述第二驱动机构固定于所述第二基座，并能沿所述第二基座在设定旋转平面沿设定旋转轴旋转设定角度；所述旋转轴与基准平面所呈角度为75～80°。
2.根据权利要求1所述的仿生手装置，其特征在于：
四个手指部件包括四个第一驱动机构，分别为依次设置的第一一驱动机构、第一二驱动机构、第一三驱动机构及第一四驱动机构；
所述基准平面为垂直于第一直线的平面，或者，基准平面与第一直线所成夹角小于等于设定阈值；所述第一直线为第一二驱动机构的驱动轴中心所在直线与第一三驱动机构的驱动轴中心所在直线形成的夹角的平均线。
3.根据权利要求1所述的仿生手装置，其特征在于：
所述基准平面为所述第一基座与各第一驱动机构的连接面所在平面。
4.根据权利要求1所述的仿生手装置，其特征在于：
所述基准平面为与所述手掌壳体走向垂直的平面。
5.根据权利要求1所述的仿生手装置，其特征在于：
所述基准平面为垂直于第一直线的平面；所述第一直线为手掌壳体内中间两个第一驱动机构形成夹角的平均线所在直线。
6.根据权利要求1所述的仿生手装置，其特征在于：
所述旋转轴与基准平面所呈角度为77°。
7.根据权利要求1所述的仿生手装置，其特征在于：
所述基准平面为与所述仿生手装置重心垂直的平面。
8.一种仿生手装置，其特征在于，所述仿生手装置包括手掌壳体、拇指部件及第二手指部件，所述拇指部件及第二手指部件分别连接手掌壳体；
所述拇指部件的根部能沿设定旋转轴旋转，所述旋转轴与基准平面所呈角度为75～80°。
9.根据权利要求8所述的仿生手装置，其特征在于：
所述基准平面为与所述手掌壳体走向垂直的平面，或者，所述基准平面为与所述仿生手装置重心垂直的平面。
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