[实用新型]仿生手装置及其手腕装置

说明书

本实用新型揭示了一种仿生手装置及其手腕装置，所述手腕装置包括：手腕件、旋转件、限位机构，所述旋转件设置于手腕件的一侧，能相对手腕件旋转；所述限位机构在处于第一状态下，所述旋转件能沿手腕件旋转；所述限位机构在处于第二状态下，所述旋转件固定于所述手腕件。本实用新型提出的仿生手装置及其手腕装置，可根据需要旋转仿生手的手腕装置，提高使用时的便利度。

技术领域

本实用新型属于仿生手技术领域，涉及一种仿生手装置，尤其涉及一种仿生手装置的手腕装置。

背景技术

仿生手作为现如今解决病人截肢后生活自理的主要手段，仍是一个较为新兴热门的产品，市场上产品种类参差不齐，行业中尚未有对此类产品明确的要求和标准。

现有仿生手产品的设计理念丰富，柔性机构、刚性机构在市场上处处可见，优缺点明显；柔性机构的使用寿命有限，驱动绳索的磨损问题是该类产品发展开拓市场的首要难题；而以刚性连杆为运动机构的仿生手，质量大、运动迟缓不灵敏、用户体验性差不方便等问题也是该类产品在市场上推广所遇到的受限。

现有仿生手装置，手腕通常是无法旋转的；在使用时，只能调整身体的姿态来翻转手腕，给使用者带来不便。

有鉴于此，如今迫切需要设计一种新的仿生手装置，以便克服现有仿生手装置存在的上述至少部分缺陷。

实用新型内容

本实用新型提供一种仿生手装置及其手腕装置，可根据需要旋转仿生手的手腕装置，提高使用时的便利度。

为解决上述技术问题，根据本实用新型的一个方面，采用如下技术方案：

一种仿生手装置的手腕装置，所述手腕装置包括：手腕件、旋转件、限位机构，所述旋转件设置于手腕件的一侧，能相对手腕件旋转；

所述限位机构在处于第一状态下，所述旋转件能沿手腕件旋转；所述限位机构在处于第二状态下，所述旋转件固定于所述手腕件。

作为本实用新型的一种实施方式，所述限位机构包括限位机构本体、弹性机构、卡位机构及执行机构，所述限位机构本体分别设置弹性机构、卡位机构及执行机构。

作为本实用新型的一种实施方式，所述限位机构还包括旋转轴，所述旋转轴通过所述旋转件固定；所述限位机构本体连接所述旋转轴，能以所述旋转轴为旋转轴旋转。

作为本实用新型的一种实施方式，所述弹性机构包括弹簧，所述卡位机构包括弹簧珠，所述弹簧设置于所述弹簧珠的一侧；所述限位机构本体设有通孔，所述弹簧珠穿过所述通孔；

所述手腕件与旋转件接触处设有若干孔位，所述卡位机构在第一状态下能卡入对应的孔位；

在所述限位机构处于第一状态下，所述弹簧珠设置于所述设定孔位；在所述限位机构处于第二状态下，所述弹簧珠离开对应孔位，所述旋转件能在外力作用下沿所述手腕件自由旋转。

作为本实用新型的一种实施方式，所述手腕件与旋转件接触处设有若干孔位，所述卡位机构在第一状态下能卡入对应的孔位。

作为本实用新型的一种实施方式，所述旋转件包括第一旋转部件、第二旋转部件，第一旋转部件与第二旋转部件固定连接；所述第二旋转部件设有镂空部分，所述限位机构通过所述镂空部分设置；

所述手腕件包括手腕本体及连接部件，所述连接部件用于连接所述旋转件；所述旋转件内设有旋转轨道，所述连接件能沿所述旋转轨道旋转。

根据本实用新型的另一个方面，采用如下技术方案：一种仿生手装置的手腕装置，所述手腕装置包括：手腕件、旋转件、驱动机构及传动机构；

所述旋转件设置于手腕件的一侧，所述驱动机构通过传动机构连接所述旋转件；所述旋转件能在所述驱动机构的驱动下相对手腕件旋转。