[实用新型]数控机床的机器人控制装置

权利要求书

1.数控机床的机器人控制装置，其特征在于，其包括机械臂、双目摄像仪、姿态传感器、红外探测器、上位机、第一通信器和第二通信器；其中，所述机械臂用于对数据机床上的目标物进行抓取和/或移动；

所述双目摄像仪设置于所述机械臂上，其用于拍摄所述目标物的双目影像；

所述姿态传感器设置于所述机械臂上，其用于检测所述机械臂的空间姿态信息；

所述红外探测器设置于所述机械臂上，其用于检测所述机械臂所处环境的障碍物存在信息；

所述第一通信器用于将所述双目摄像仪、所述姿态传感器、所述红外探测器分别与所述上位机信号连接；

所述第二通信器用于将所述上位机与所述机械臂信号连接；

所述上位机用于根据所述双目影像、所述空间姿态信息和所述障碍物存在信息，调整所述机械臂的运动状态。

2.如权利要求1所述的数控机床的机器人控制装置，其特征在于：

所述机械臂包括基座部件和活动臂部件；其中，

所述基座部件固定设置于所述数控机床的一侧；

所述活动臂部件与所述基座部件通过活动机械关节连接。

3.如权利要求2所述的数控机床的机器人控制装置，其特征在于：

所述活动臂部件包括支撑臂和机械手；其中，

所述支撑臂通过所述活动机械关节与所述基座部件连接，所述支撑臂能够相对于所述基座部件进行空间四自由度的运动；

所述机械手通过球头关节与所述支撑臂连接，所述机械手能够相对于所述支撑臂进行空间六自由度的运动，并且对所述目标物进行抓取和/或移动。

4.如权利要求2所述的数控机床的机器人控制装置，其特征在于：

所述双目摄像仪包括分别设置于所述基座部件相对两侧的两个不同的摄像头；

所述两个不同的摄像头用于同步拍摄关于所述目标物的不同方位角度的影像，从而获得所述双目影像；

每一个所述摄像头均包括摄像镜头和摄像调整台，所述摄像镜头设置于所述摄像调整台上。

5.如权利要求4所述的数控机床的机器人控制装置，其特征在于

所述摄像镜头为可变焦式广角镜头；

所述摄像调整台包括可旋转底座和升降台；

所述升降台设置于所述可旋转底座上，所述摄像镜头设置于所述升降台上；

所述可旋转底座能够在水平方向上进行任意角度的旋转动作，所述升降台能够在竖直方向上进行升降动作，从而共同调整所述摄像镜头的拍摄方位角度。

6.如权利要求2所述的数控机床的机器人控制装置，其特征在于：

所述姿态传感器为三轴加速度传感器或者六轴陀螺仪；

所述姿态传感器设置于所述机械臂的所述活动臂部件上。

7.如权利要求1所述的数控机床的机器人控制装置，其特征在于：

所述红外探测器包括红外线扫描发射元件、红外线接收元件和红外信号分析元件；其中，

所述红外线扫描元件用于向所述机械臂所处环境周期性地扫描发射红外线；

所述红外线接收元件用于接收由障碍物反射的来自所述红外线扫描元件发射的红外线；

所述红外信号分析元件用于根据所述红外线接收元件接收到红外线的强度，获得所述障碍物存在信息。

8.如权利要求1所述的数控机床的机器人控制装置，其特征在于：

所述第一通信器和所述第二通信器分别为有线通信器或者无线通信器。

9.如权利要求8所述的数控机床的机器人控制装置，其特征在于：

所述无线通信器为4G制式通信器或者5G制式通信器。

10.如权利要求1所述的数控机床的机器人控制装置，其特征在于：

所述上位机包括数据存储器、数据处理器和运动调整器；其中，

所述数据存储器用于存储所述双目影像、所述空间姿态信息和所述障碍物存在信息；

所述数据处理器用于对所述双目影像、所述空间姿态信息和所述障碍物存在信息进行计算，从而确定所述机械臂的期望运动路径；

所述运动调整器用于根据所述期望运动路径调整所述机械臂的运动状态。