[实用新型]一种用于细小管道检修的串联式爬行机器人

权利要求书

1.一种用于细小管道检修的串联式爬行机器人，其特征在于：包括驱动单元(1)，作业单元(2)和从动单元(3)；驱动单元(1)，作业单元(2)和从动单元(3)之间通过万向铰链(5)串联；驱动单元(1)中，驱动罩(1002)与驱动壳体(1001)铰接，驱动罩(1002)内部包含驱动电机，通过驱动箱体(1003)驱动驱动轮(1004)旋转，滑套A(1005)套在驱动罩(1002)上，3个滑套A(1005)同时与一个调节杆(1006)铰接；调节杆(1006)在芯轴A(1008)上滑动，拉簧(1007)一端与驱动壳体拉簧安装座(1001001)连接，一端与调节杆(1006)连接；滑套C(3004)可在芯轴C(3003)上滑动，在压簧B(3005)的驱动下，滑套C(3004)沿芯轴C(3003)向外滑动，驱动伸展连杆B(3002)扩张，使得从动轮B(3001)始终与细小管道(6)内壁接触，3个伸展连杆B(3002)同时从动壳体(3006)的一端，另外3个伸展连杆B(3002)同时与从动壳体(3006)的另一端铰接。

2.根据权利要求1所述的一种用于细小管道检修的串联式爬行机器人，其特征在于：所述的每一个滑套A(1005)内侧均有一个拉簧(1007)，驱动罩(1002)、滑套A(1005)、调节杆(1006)和芯轴A(1008)形成连杆机构。

3.根据权利要求1所述的一种用于细小管道检修的串联式爬行机器人，其特征在于：所述的作业单元(2)包括：滑套B(2004)可在芯轴B(2003)上滑动；3个伸展连杆A(2002)同时与一个端盖(2006)铰接；端盖(2006)与压簧A(2005)连接且压簧A(2005)可相对端盖(2006)做圆周运动，端盖(2006)侧面上安装有探头(2008)和摄像头B(2009)；端盖(2006)固定连接在连接筒A(2007)两端。

4.根据权利要求3所述的一种用于细小管道检修的串联式爬行机器人，其特征在于：所述的连接筒A(2007)更换为连接筒B(2010)，连接筒B(2010) 内部安装有打磨头(2011)，打磨头(2011)可从连接筒B(2010)侧面伸出并与细小管道(6)内壁接触。

5.根据权利要求1所述的一种用于细小管道检修的串联式爬行机器人，其特征在于：所述的爬行机器人前端和末尾均布置一个驱动单元(1)，前端和末尾均安装有摄像头A(4)，通过万向铰链(5)，相邻的两个单元之间可形成任意角度。

6.根据权利要求1所述的一种用于细小管道检修的串联式爬行机器人，其特征在于：所述的驱动单元(1)布置有6个驱动轮，每个驱动轮(1004)均由一个电机独立驱动，驱动单元(1)前端的3个驱动轮(1004)为一组，后端的3个驱动轮(1004)为一组。

7.根据权利要求3所述的一种用于细小管道检修的串联式爬行机器人，其特征在于：所述的从动单元(3)布置有6个从动轮A(2001)，前端的3个从动轮A(2001)为一组，后端的3个从动轮A(2001)为一组。

8.根据权利要求1所述的一种用于细小管道检修的串联式爬行机器人，其特征在于：所述的作业单元(2)和从动单元(3)两端均设置有弹性伸展结构。