[实用新型]腊肉、腊肠并联机器人自动装箱的专用组合夹持机构

权利要求书

1.一种腊肉、腊肠并联机器人自动装箱的专用组合夹持机构，其特征在于：包括机架、主夹持抓手、辅助约束吸盘、驱动装置,所述主夹持抓手、驱动装置安装在机架上，所述主夹持抓手与驱动装置连接，且主夹持抓手与驱动装置之间设有磁缓冲机构，所述辅助约束吸盘固定在驱动装置上，所述主夹持抓手的长度较辅助约束吸盘的长度长。

2.根据权利要求1所述的腊肉、腊肠并联机器人自动装箱的专用组合夹持机构，其特征在于：所述机架的底部安装有滑轨，所述主夹持抓手包括夹持手掌、夹持手指、直线轴承，所述直线轴承安装在滑轨上，所述夹持手掌一端连接直线轴承，另一端连接夹持手指，中部连接磁缓冲机构。

3.根据权利要求2所述的腊肉、腊肠并联机器人自动装箱的专用组合夹持机构，其特征在于：所述夹持手指呈V形，V形夹持手指保证夹持物料后，夹持手指向里靠拢，贴合物料的底部。

4.根据权利要求3所述的腊肉、腊肠并联机器人自动装箱的专用组合夹持机构，其特征在于：所述夹持手指设有倒锯齿防脱层。

5.根据权利要求2所述的腊肉、腊肠并联机器人自动装箱的专用组合夹持机构，其特征在于：所述夹持手指上采用软硅胶附着一层倒锯齿防脱层。

6.根据权利要求2所述的腊肉、腊肠并联机器人自动装箱的专用组合夹持机构，其特征在于：所述夹持手掌包括水平设置的上、下连接部和竖直设置的受力部，所述上、下连接部与受力部连接形成方向相反的直角。

7.根据权利要求2所述的腊肉、腊肠并联机器人自动装箱的专用组合夹持机构，其特征在于：所述夹持手掌与夹持手指侧面呈T形。

8.根据权利要求1所述的腊肉、腊肠并联机器人自动装箱的专用组合夹持机构，其特征在于：所述辅助约束吸盘包括吸盘和缓冲杆，所述吸盘安装在缓冲杆的底部，所述缓冲杆上设有缓冲弹簧。

9.根据权利要求1所述的腊肉、腊肠并联机器人自动装箱的专用组合夹持机构，其特征在于：所述驱动装置包括驱动气缸、磁缓冲机构和连接块，所述磁缓冲机构一侧连接驱动装置，另一端连接连接块，所述连接块连接主夹持抓手。