[实用新型]一种麦克娜姆轮检测装置

说明书

本实用新型公开了一种麦克娜姆轮检测装置，通过传感装置获取麦克娜姆轮运行过程中的包括压力、转角、转速及温度状态信息，通过无线传输功能传输至储存器记录并由处理器与前时状态数据信息相比、分析，有可量化感知车轮自身运行状态，进一步地推算车体运行状态进而判断车体运行是否存在异常情况，用于监控运动状态并为车体及时纠偏修正，停运检修等过程提供相关数据支持，也可为车体承载物品称重。拥有压电装置及储电装置具有自发电功能可以长时续航，长时间履行检测功能。

技术领域

本实用新型涉及物流装备领域，具体是一种麦克娜姆轮检测装置。

背景技术

随着各企业对高效仓储和物流的迫切需求，AGV技术得到了快速发展，并已经广泛应用于AGV自动仓储系统中。其中马克娜姆轮作为AGV应用产品的组成部分，拥有非常重要的地位。

麦克纳姆轮(mecanum wheels)的辊轴分为两部分包括中央安装辊和分布在轮周外圆的圆周辊，其中中央安装辊与传动轴相连，获取传递动力，圆周辊所制成的圆周辊轮与工作表面相形成的接触面可以简化为线接触，在接触表面上，动力可以分割成两个向量，相对于车体向前方或向后方和另一个左侧或向右侧。根据麦克娜姆轮工作时转向和转速的差别，形成不同的行驶效果。当车体的四个车轮全部运动方向为向前或向后时，车体运动方向为同向；当车辆同侧车轮运动方向相反时由于接触面产生的向量叠加起来，产生与车头方向垂直的向左或向右的运动力，使得车辆向左或向右行驶。此外，车轮转速的不同，车辆的行驶方向、速度和角度也会随之变化，通过量化的控制麦克娜姆轮的转向和转速，便可以实现车辆在行驶平面的前行、横移、斜行、旋转及其组合等各种运动方式。 在此基础上应用的全方位叉车及全方位运输平台非常适合转运空间有限、作业通道狭窄的工作环境，在提高运输保障效率、增加仓储空间利用率以及降低人力成本方面具有明显的效果。

由于车辆方向主要由圆周辊轮与工作表面接触，接触面的状态决定轮体的受力状态，影响车辆的运动方向。而随着工作时间的增加或意外情况影响，轮体尤其是圆周辊轮的磨损或变形影响车辆的运动准确性。导致车辆工作过程中无法根据现有的控制系统纠正运动错误。

发明内容

本实用新型针对现有技术中的不足，提供了一种麦克娜姆轮检测装置。通过检测麦克娜姆轮运行过程中的压力、转角或转速的运动数据，判断轮体的自身状态，为车辆的纠偏方案或维修提供数据依据。

为了解决上述技术问题，本实用新型通过下述技术方案得以解决：具体为一种麦克娜姆轮检测装置，包括传输模块，处理器，储存器，其特征在于，还包括检测模块，所述的检测模块包括压力检测模块和转角转速检测模块，所述的压力检测模块包括若干个压力传感器，所述的压力传感器至少一个固定在麦克娜姆轮圆周辊上，感应转动时产生在的圆周辊上作用的压力信息，所述的转角转速模块包括增量编码器，所述的增量编码器设置在中央安装辊上，采集中央安装辊的转动角度和转动速度信息，所述的传输模块将所述的压力检测模块和所述的转角转速检测模块采集到的信息传输至所述的储存器和所述的处理器。

优选的，所述的压力传感器，在圆周辊与轮胎间固定，所述的温度传感器与所述的增量编码器固定在中央安装辊上。

优选的，所述的第一通信单元包括，高频接收单元，用以接收所述的检测模块通过高频频段发送的数据，低频发射单元，用以由低频驱动单元驱动，以指定的载波频率广播发送数据，低频驱动单元，根据第一处理单元的控制指令产生对应低频频率的载波信号，驱动低频发射单元进行发送，所述的第二通信单元包括，高频发射单元，通过高频频段向所述的处理器发送数据，低频接收单元，接收所述的检测模块通过低频频段发送的数据。

优选的，所述控制请求包括向所述的处理器发送检测模块自身的ID、可识别的载波频率范围或其它参数。