[实用新型]麦克纳姆轮智能小车

权利要求书

1.一种麦克纳姆轮智能小车，其特征在于，包括：车架、支撑件、主板、电机组、麦克纳姆轮组、传感器模块、摄像头模块及信号接收模块；

所述车架的上方设有自带电源的所述主板，所述主板与所述电机组、所述传感器模块、所述摄像头模块及所述信号接收模块连接，以实现所述主板对各器件供电及控制；

所述电机组设于所述车架的下方，所述电机组与所述麦克纳姆轮组连接，驱动所述麦克纳姆轮组工作使小车自由移动；

所述支撑件设于所述车架的上方，所述支撑件的前端面设有所述传感器模块，以实现小车可自动避障，所述支撑件的上端面设有可旋转的所述摄像头模块，以实现人脸跟踪；

所述信号接收模块设于所述车架的后端，以实现小车无线遥控驱动。

2.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮智能小车，其特征在于，所述电机组包括至少两对电机，所述麦克纳姆轮组对应所述电机组包括至少两对麦克纳姆轮，所述电机组的每个所述电机通过一联轴器与所述麦克纳姆轮组中相应的麦克纳姆轮对应连接，以驱动所述麦克纳姆轮组使小车移动。

3.根据权利要求2所述的麦克纳姆轮智能小车，其特征在于，所述电机组包括第一电机、第二电机、第三电机及第四电机，所述麦克纳姆轮组包括第一麦克纳姆轮、第二麦克纳姆轮、第三麦克纳姆轮、第四麦克纳姆轮，所述第一电机与第二电机对称设于所述车架的下方前端，所述第三电机与所述第四电机对称设于所述车架的下方后端，所述第一电机、第二电机、第三电机及第四电机分别通过一所述联轴器与所述第一麦克纳姆轮、第二麦克纳姆轮、第三麦克纳姆轮、第四麦克纳姆轮对应连接。

4.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮智能小车，其特征在于，所述摄像头模块包括摄像头、舵机组、旋转件组；所述摄像头设于所述旋转件组的其中一个旋转件上，可随所述旋转件组实现旋转，所述舵机组中的舵机与所述旋转件组中的旋转件一一对应连接，以驱动控制所述旋转件组旋转从而带动所述摄像头旋转。

5.根据权利要求4所述的麦克纳姆轮智能小车，其特征在于，所述舵机组包括第一舵机、第二舵机及第三舵机，所述旋转件组包括第一旋转件、第二旋转件及第三旋转件；

所述第一舵机固定于所述支撑件的上端面，且与所述第一旋转件的一端连接以控制所述第一旋转件在第一自由度方向旋转；

所述第二舵机固定于所述第一旋转件的另一端，且与所述第二旋转件的另一端连接以控制所述第二旋转件在第二自由度方向旋转；

所述第三舵机固定于所述第二旋转件的一端上，且与所述第三旋转件的另一端连接以控制所述第三旋转件在第三自由度方向旋转；

所述摄像头固定于所述第三旋转件的一端，由所述第一舵机、所述第二舵机及所述第三舵机驱动所述第一旋转件、所述第二旋转件及所述第三旋转件旋转从而带动所述摄像头旋转。

6.根据权利要求5所述的麦克纳姆轮智能小车，其特征在于，所述摄像头采用设有云台的广角摄像头，以提供平稳与广角的可视范围。

7.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮智能小车，其特征在于，所述传感器模块包括至少一个超声波传感器或红外传感器，所述超声波传感器或红外传感器设于所述支撑件的前端面，且与所述主板连接，以实现小车可自动避障。

8.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮智能小车，其特征在于，所述车架的前端设有指示灯，所述指示灯与所述主板连接，并由所述主板对所述指示灯供电及控制所述指示灯工作。

9.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮智能小车，其特征在于，所述信号接收模块包括串口接收器及天线；其中，所述串口接收器的一端与所述天线连接，所述串口接收器的另一端与所述主板连接，使所述主板可接收无线遥控信号以控制小车工作。

10.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮智能小车，其特征在于，所述主板的周围设有外壳以保护所述主板，所述主板采用配有电源板的型号为Jetson Nano的开发主板。