[实用新型]一种理线机构和装配机器人有效
| 申请号： | 202021397438.5 | 申请日： | 2020-07-15 |
| 公开（公告）号： | CN212265846U | 公开（公告）日： | 2021-01-01 |
| 发明（设计）人： | 李明;刘小龙;张杰;羌小龙;孙聚川;饶立雯;徐彪 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团公司第七一一研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;H02G3/32 |
| 代理公司： | 北京市磐华律师事务所 11336 | 代理人： | 田恒 |
| 地址： | 201108 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 机构 装配 机器人 | ||
1.一种理线机构，其特征在于，包括：
基座；
抓取装置，所述抓取装置设置在所述基座上，所述抓取装置用于抓取传感器；
线缆姿态整理装置，所述线缆姿态整理装置设置在所述基座上，所述线缆姿态整理装置用于整理所述传感器的线缆；
第一驱动装置，所述第一驱动装置用于驱动所述线缆姿态整理装置上下运动；
第二驱动装置，所述第二驱动装置用于驱动所述抓取装置；
第三驱动装置，所述第三驱动装置用于驱动所述线缆姿态整理装置对线缆进行限位。
2.根据权利要求1所述的理线机构，其特征在于，所述抓取装置包括夹爪，所述第二驱动装置驱动所述夹爪张开和收紧进而驱动所述抓取装置抓取传感器。
3.根据权利要求2所述的理线机构，其特征在于，所述第一驱动装置为气缸。
4.根据权利要求1所述的理线机构，其特征在于，所述线缆姿态整理装置包括线缆姿态固定座，所述线缆姿态固定座在所述第一驱动装置的驱动下打开和关闭进而用于将所述传感器的线缆限位在所述线缆姿态固定座内。
5.根据权利要求4所述的理线机构，其特征在于，所述线缆姿态整理装置包括导杆以及位于所述导杆内的弹性件，所述线缆姿态固定座的上端伸入到所述导杆内并与所述弹性件连接。
6.根据权利要求4所述的理线机构，其特征在于，所述线缆姿态固定座上设置有导向件。
7.根据权利要求6所述的理线机构，其特征在于，所述线缆姿态固定座包括相对设置的夹爪，所述导向件设置在所述夹爪的下端部。
8.根据权利要求1所述的理线机构，其特征在于，所述理线机构还包括检查装置，所述检查装置用于检测所述理线机构是否抓取到所述传感器。
9.根据权利要求4所述的理线机构，其特征在于，所述线缆姿态固定座在所述第一驱动装置的驱动下闭合。
10.根据权利要求1所述的理线机构，其特征在于，所述线缆姿态整理装置与所述抓取装置并列设置。
11.根据权利要求1所述的理线机构，其特征在于，所述第二驱动装置为气缸。
12.根据权利要求1所述的理线机构，其特征在于，所述第三驱动装置为气缸。
13.根据权利要求1所述的理线机构，其特征在于，所述理线机构包括控制装置，所述控制装置与所述第一驱动装置和所述第二驱动装置信号连接，所述控制装置用于控制所述第一驱动装置和所述第二驱动装置。
14.一种装配机器人，其特征在于，所述装配机器人的机械臂上设有如权利要求1-13任一项所述的理线机构。
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