[实用新型]一种配网作业机器人力反馈主从式机械臂控制系统

权利要求书

1.一种配网作业机器人力反馈主从式机械臂控制系统，其特征在于：包括主手(1)、从臂(2)、角位移传感器(3)、AD(4)、主手控制器DSP(5)、从臂控制器(6)、三维力传感器(7)、DA(8)、运算放大器(9)、OCL电机驱动器(10)、直流电机(11)；所述角位移传感器(3)采集主手(1)各关节角度信息传至AD(4)，AD(4)输出端与主手控制器DSP(5)输入端连接，主手控制器DSP(5)将信息传至从臂控制器(6)，从臂控制器(6)驱动从臂(2)各关节运动，三维力传感器(7)采集从臂(2)的受力信息通过从臂控制器(6)传至主手控制器DSP(5)，主手控制器DSP(5)输出端与DA(8)输入端连接，DA(8)输出端与运算放大器(9)输入端连接，运算放大器(9)输出端与OCL电机驱动器(10)输入端连接，OCL电机驱动器(10)输出端与直流电机(11)输入端连接，直流电机(11)输出端与主手(1)连接。

2.根据权利要求1所述的配网作业机器人力反馈主从式机械臂控制系统，其特征在于：还包括电流传感器(12)，通过电流传感器(12)输入端接收直流电机(11)的信息并与DA(8)输出端输出的信息进行比较后反馈至运算放大器(9)。