[实用新型]一种用于绳轨式提升设备的导向牵引机构

说明书

一种用于绳轨式提升设备的导向牵引机构，包括基板、钩形导向块、压紧机构和主动牵引轮，基板中心设有通孔，主动牵引轮设于通孔处。主动牵引轮两侧分别设有压紧机构，两侧压紧机构关于主动牵引轮中心镜像对称。两压紧机构外侧分别设有钩形导向块。两钩形导向块关于主动牵引轮中心镜像对称。主动牵引轮由两片内表面镜像对称的轮盘组成，两轮盘之间组成绳槽。本实用新型主动牵引轮具有更高的负载能力和效率；可确保设备沿绳索运行时保持姿态不发生偏斜，从而满足多台设备沿同一条绳索串行工作的需求；本实用新型压紧机构能够限制连杆处于死点位置不变；确保本机构沿绳索运行时与绳索接触、脱离过程一致；绳索安装便捷快速。

技术领域

本实用新型属于特种提升设备技术领域，具体涉及一种用于绳轨式提升设备的导向牵引机构。

背景技术

绳轨式提升设备(其他专利中又被称为爬绳/线机器人、攀爬机器人、爬绳式提升机等)属于特种提升设备，主要应用于狭小、高深、户外环境中人员物资运输，如城市高楼火灾的救援攀登与逃生、矿井救援、野外探险及救援等，可减少相应的人力与时间消耗。

现有相关技术按照工作原理基本可以分为四类：类似卷扬机的卷绳提升(CN102530760A)；依赖轮式机构与绳索摩擦力提升(CN101049898、CN102913579A、CN102188796A、US7513334、US7261278)；仿生式机构，如抓手式机构(CN106564068A)；依赖啮合力(US6412602)。

现有多数绳轨式提升设备采用不同形式的摩擦轮作为其执行机构，依赖摩擦轮与绳索的摩擦力提升。但是现有摩擦轮机构普遍存在着负载能力低、提升效率低、自身结构繁琐、体积重量偏大、绳索脱离环节可靠性低等问题，影响了绳轨式提升设备的整体性能。

此外，现有技术主要立足于单台绳轨式提升设备在垂直悬挂的绳索上使用的情形进行设计，对于多台绳轨式提升设备在同一条绳索上串行工作的情形、在水平或倾斜悬挂的绳索上运行的情况考虑不足。现有设备在此类情形下运行可能会发生空中姿态改变、效率降低甚至发生危险。

现有摩擦轮机构，以2012年的一项实用新型专利(专利名称用于绳索传动的摩擦装置，专利号：CN102913579A，实用新型人：李晶；袁伯寅；徐斌)为例，该机构主要存在以下不足：主动摩擦轮的单位弧度负载能力有限，需要绳索缠绕多圈才可提供一定的负载能力，导致机构的体积增加；摩擦传动提升的机理必然导致绳索相对摩擦轮发生弹性滑动，导致效率低下；该摩擦机构的整体设计主要考虑单台绳轨式提升设备沿竖直绳索运行的情况，近地端仅用依靠弹簧力的压紧轮限位，在多机串行工作、沿倾斜或水平方向绳索运行时，末端绳索张力大幅增加，可能造成绳索脱离摩擦机构引发危险；绳索在与该机构接触部分的运动互逆性差，反向运行时可靠性低。

实用新型内容

针对上述现有技术中存在的问题，本实用新型旨在提供一种用于绳轨式提升设备的导向牵引机构,提供一种具备高负载能力、高效率、小体积的导向牵引装置，其可用于绳轨式提升设备并能满足多台绳轨式提升设备在同一条绳索串行工作以及设备沿水平、倾斜绳索运行时的姿态保持与可靠性要求。

为了实现上述目的，本实用新型采取如下技术方案：

一种用于绳轨式提升设备的导向牵引机构，包括基板、钩形导向块、压紧机构和主动牵引轮，所述基板是主动牵引轮、钩形导向块和压紧机构安装的基底。

所述基板中心位置设有通孔，所述主动牵引轮设置在通孔位置。

所述压紧机构包括压紧机构一和压紧机构二，所述压紧机构一和压紧机构二分别设于主动牵引轮的两侧。所述压紧机构一和压紧机构二两者结构关于主动牵引轮中心呈镜像对称。

所述钩形导向块包括钩形导向块一和钩形导向块二，所述钩形导向块一和钩形导向块二分别设于压紧机构一和压紧机构二的外侧。所述钩形导向块一和钩形导向块二两者结构关于主动牵引轮中心呈镜像对称。