[实用新型]一种负重软体仿生手指

权利要求书

1.一种负重软体仿生手指，包括皮肤胶层（1）、负泊松比针织层（2）、硅基树脂层（3）和气腔（4），其特征在于：所述皮肤胶层（1）为仿生手指的最外层，皮肤胶层（1）呈一端封闭的圆筒状，所述负泊松比针织层（2）和硅基树脂层（3）位于皮肤胶层（1）内部，所述负泊松比针织层（2）由正反线圈排列形成锯齿形组织，所述硅基树脂层（3）与负泊松比针织层（2）层压分布，所述气腔（4）位于负泊松比针织层（2）和硅基树脂层（3）内部，气腔（4）由若干数量的方形气室组成，所述气腔（4）通过通气孔（5）与外部气腔连接。

2.根据权利要求1所述的负重软体仿生手指，其特征在于：所述皮肤胶层（1）采用肖氏硬度为10HA、杨氏弹性模量为152Ka的硅基树脂材料制成。

3.根据权利要求1所述的负重软体仿生手指，其特征在于：所述负泊松比针织层（2）由碳纤维、玻璃纤维和聚酰胺纤维/氨纶包覆纱编织而成。

4.根据权利要求1所述的负重软体仿生手指，其特征在于：所述负泊松比针织层（2）和硅基树脂层（3）的单层厚度均为1-3mm。

5.根据权利要求1所述的负重软体仿生手指，其特征在于：所述负泊松比针织层（2）和硅基树脂层（3）采用模塑成型。

6.根据权利要求5所述的负重软体仿生手指，其特征在于：所述模塑成型的复合结构包括如下几种类型：1+1型，即1层负泊松比针织层+1层硅基树脂层；1+2型，即1层负泊松比针织层+1层硅基树脂层+1层负泊松比针织层；2+2型，即1层负泊松比针织层+1层硅基树脂层+1层负泊松比针织层+1层硅基树脂层。