[实用新型]爬行机器人

说明书

本实用新型提供了一种爬行机器人，包括机器人腿(13)和前后轮联动机构；所述前后轮联动机构包括主动轮(1)、被动轮(2)和联动臂(3)；所述主动轮(1)转动驱动所述联动臂(3)往复运动；所述联动臂(3)的往复运动驱动所述被动轮(2)往复转动；所述机器人腿(13)与所述主动轮(1)或所述被动轮(2)连接；所述主动轮(1)、被动轮(2)和联动臂(3)间运动的传递是即时的。本实用新型提供的爬行机器人通过联动臂(3)的机械传动实现主动轮(1)和被动轮(2)的联动转动，使得前部和后部的机器人腿(13)联动摆动，实现了爬行机器人协调的爬行动作。

技术领域

本实用新型涉及玩具，具体地，涉及爬行机器人，尤其是前后机器人腿联动摆动的爬行机器人。

背景技术

市面上多数爬行机器人采用轮式或者履带结构，不能实现类似爬行时的动作，少数不采用轮式或者履带结构的爬行机器人，能够实现爬行动作，但往往需要多动力单元，并通过复杂结构实现前后腿的协调动作，成本及售价都很高。

现有技术缺少结构简单且前后腿动作协调的爬行机器人，该空白亟待被填补。

专利文献CN210757695U公开了一种多足轮式机器人，包括主体、轮式足。该技术方案的不足之处是轮式足不能实现机器人爬行时的前后腿协调的摆动动作。

实用新型内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种爬行机器人。

根据本实用新型提供的一种爬行机器人，包括机器人腿和前后轮联动机构；

前后轮联动机构包括主动轮、被动轮和联动臂；

主动轮转动驱动联动臂往复运动；

联动臂的往复运动驱动被动轮往复转动；

机器人腿与主动轮或被动轮连接；

主动轮、被动轮和联动臂间运动的传递是即时的。

优选地，主动轮包括内凸轮结构，内凸轮的实际轮廓线包括凸轮升程和凸轮回程；

主动轮通过导柱驱动联动臂，导柱与联动臂的一端紧固连接，与主动轮的滑道活动连接。

优选地，主动轮包括外凸轮结构，外凸轮的实际轮廓线包括凸轮升程和凸轮回程；

主动轮通过滑动槽驱动联动臂，滑动槽与联动臂的一端紧固连接，与主动轮活动连接。

优选地，被动轮包括齿轮结构；

联动臂通过齿条驱动被动轮，齿条与联动臂的一端紧固连接，与被动轮的齿轮结构活动连接。

优选地，被动轮设置有偏离旋转中心的驱动孔；

联动臂通过驱动柱驱动被动轮，驱动柱与联动臂的一端紧固连接，与被动轮的驱动孔活动连接。

优选地，还包括电机、齿轮组、电池、控制板；

电机通过齿轮组驱动主动轮，齿轮组与主动轮的齿轮结构活动连接；

电机与控制板电连接；

电池提供电源，与控制板电连接。

优选地，还包括前腿连接件、后腿连接件；

主动轮通过前腿连接件驱动机器人腿；

被动轮通过后腿连接件驱动机器人腿。

优选地，前后轮联动机构数量为两个；

在同一时刻，分属于两个前后轮联动机构的两个主动轮转动方向一致且转动速率相同，分属于两个前后轮联动机构的两个被动轮转动方向一致且转动速率相同。