[实用新型]一种E型硅钢片叠片装置

说明书

一种E型硅钢片叠片装置，包括第一机械手、第二机械手、第三机械手、轭柱吸盘、左中柱吸盘、右中柱吸盘、载物台、转动架和数控系统。轭柱吸盘主要包括轭柱吸盘载物板、中缝成像系统、左缝成像系统、右缝成像系统、第一吸嘴和第一电机，可以对硅钢片的叠片时每条缝进行在线测量和轭柱硅钢片的吸附。第一机械手，第二机械手和第三机械手分别负责轭柱、右柱和左柱的叠片运动，而中柱的叠片运动则有第二机械手和第三机械手交替完成；利用轭柱吸盘的测量结果适时控制第一机械手、第二机械手和第三机械手的运动位置，可以在E型硅钢片叠片时，满足给定的离缝要求。本实用新型集成开发简单，易于调试，适用于中小型变压器中的E型硅钢片叠片工艺。

技术领域

本实用新型涉及变压器铁芯制作领域，尤其涉及一种E型硅钢片叠片装置。

背景技术

中小型变压器大量使用E型硅钢片，E型硅钢片包括右左柱、中柱、右柱和轭柱四个部分，每个部分包含几种宽度不同、长度相同的硅钢片，通常每一层的顺序为宽度由小变大再由大变小，因此，在硅钢片叠装需对各部分接触的缝隙进行检测，以确定宽度变化规律。

现有技术方案中，大部分为人工装叠硅钢片，以及人工对缝隙进行检测，目前也有部分企业或研究单位开发了自动叠片设备，能够较好的满足自动化的要求。但整体来看需要开发专用设备，成本高、操作复杂、培训不便，如CN201811123086.1开发的基于多机械臂协同的电力变压器硅钢片自动叠片生产系统的叠片装置，以及CN201710854833.8开发的变压器硅钢片叠片设备及其校正定位装置。

实用新型内容

为克服上述技术的不足，本实用新型目的是在于提供一种基于通用三轴工业机械手的E型硅钢片叠片装置，该装置具有调试和维护方便，易于实现自动化等的特点，有助于提高叠片质量和效率。

本实用新型提供的技术方案如下：一种E型硅钢片叠片装置，包括第一机械手101、第二机械手102、第三机械手103、轭柱吸盘200、左中柱吸盘300、右中柱吸盘400、载物台601、转动架602和数控系统603。

第一机械手101，第二机械手102和第三机械手103分别负责轭柱硅钢片501、左柱硅钢片502和右柱硅钢片504的叠片运动，而中柱硅钢片503的叠片运动由第二机械102手和第三机械手103交替完成。

轭柱吸盘200包括轭柱吸盘载物板201、第一电机202、第一联轴器203、中缝成像系统204、中缝相机安装架205、中缝相机压紧螺钉206、左缝成像系统207、左缝相机安装滑块208、左缝相机压紧螺钉209、第一吸嘴210、右缝成像系统211、右缝相机安装滑块212和右缝相机压紧螺钉213；其中中缝成像系统204、左缝成像系统207和右缝成像系统211的成像面均在第一吸嘴210的端平面。

左中柱吸盘300和右中柱吸盘400结构相同，其中左中柱吸盘300包括左中柱吸盘载物板301、第二电机302、第二联轴器303以及第二吸嘴304。

进一步地，左缝相机安装滑块208和右缝相机安装滑块212可以在轭柱吸盘载物板201上滑动，并由左缝相机压紧螺钉209和右缝相机压紧螺钉213分别进行锁定，以实现对不同规格的E型硅钢片离缝检测。

进一步地，中缝成像系统204、左缝成像系统207和右缝成像系统211将离缝检测数据传送至数控系统603进行图像处理，并和给定量进行比较。

进一步地，数控系统603根据比较结果，实时调整第一机械手101，第二机械手102和第三机械手103的运动指令，进而对所吸持的硅钢片进行位置调整。

本实用新型的有益效果包括：第一机械手101、第二机械手102和第三机械手103可采用成熟的工业三轴机械手，同时三个机械手实现左、中、右、轭四个柱体的叠片，性价比高，便于操作；所有成像系统安装在同一个轭柱吸盘200上，易保持像面统一，便于安装、调试和统一基准，进而提高离缝测量精度。

附图说明