[实用新型]一种基于双导轨的SCARA机器人Z轴结构有效
| 申请号： | 202021427998.0 | 申请日： | 2020-07-20 |
| 公开（公告）号： | CN212287635U | 公开（公告）日： | 2021-01-05 |
| 发明（设计）人： | 何瑞;郭梅;刘丹;韩浚源 | 申请（专利权）人： | 昀智科技（北京）有限责任公司 |
| 主分类号： | B25J9/04 | 分类号： | B25J9/04;B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京中索知识产权代理有限公司 11640 | 代理人： | 胡大成 |
| 地址： | 102300 北京市门头*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 导轨 scara 机器人 结构 | ||
1.一种基于双导轨的SCARA机器人Z轴结构，其特征在于：包括机械臂底座(1)、Z轴传动装置(2)和花键模组(3)，所述Z轴传动装置(2)和花键模组(3)分别安装在机械臂底座(1)上，且Z轴传动装置(2)和花键模组(3)连接，随着Z轴传动装置(2)的传动带动花键模组(3)运动。
2.根据权利要求1所述的一种基于双导轨的SCARA机器人Z轴结构，其特征在于：所述Z轴传动装置(2)包括驱动结构(21)、滚珠丝杆(22)、直线导轨(23)、滑动块(24)、滑动连接块(25)、直线轴承(26)、丝杆固定底座(27)和导轨安装支架(28)，所述驱动结构(21)安装在机械臂底座(1)上，所述滚珠丝杆(22)依次穿过丝杆固定底座(27)、导轨安装支架(28)与驱动结构(21)连接，并与滑动块(24)螺纹连接，所述直线导轨(23)数量为2，位于滚珠丝杆(22)的一侧，平行固装在导轨安装支架(28)上，每根直线导轨(23)滑动连接有直线轴承(26)，所述滑动连接块(25)分别与直线轴承(26)和滑动块(24)固接。
3.根据权利要求2所述的一种基于双导轨的SCARA机器人Z轴结构，其特征在于：所述Z轴传动装置(2)还包括固定板(20)，所述固定板(20)两端分别与直线导轨(23)的顶端固接。
4.根据权利要求2所述的一种基于双导轨的SCARA机器人Z轴结构，其特征在于：所述驱动结构(21)包括伺服电机(211)、主动轮(212)、同步带(213)、从动轮(214)和安装板(215)，所述安装板(215)固装在机械臂底座(1)上，所述伺服电机(211)固装在安装板(215)上，所述主动轮(212)固定在伺服电机(211)主轴上，所述同步带(213)将主动轮(212)和从动轮(214)传动连接，所述从动轮(214)与滚珠丝杆(22)末端固接。
5.根据权利要求1所述的一种基于双导轨的SCARA机器人Z轴结构，其特征在于：所述花键模组(3)包括花键轴(31)和花键套(32)，所述花键套(32)安装在机械臂底座(1)上，且花键套(32)内安装有花键轴(31)，所述花键轴(31)与滑动连接块(25)转动连接。
6.根据权利要求5所述的一种基于双导轨的SCARA机器人Z轴结构，其特征在于：所述花键模组(3)还包括锁定环(33)，所述锁定环(33)固接在花键轴(31)的顶端。
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