[实用新型]一种液压驱动的三自由度机器人关节

权利要求书

1.一种液压驱动的三自由度机器人关节，其特征在于，所述关节包括第一液压回转缸、第二液压回转缸、第三液压回转缸、第一连接架与第二连接架；

所述第一液压回转缸、第二液压回转缸、第三液压回转缸均包括外壳与缸体，所述缸体相对于外壳旋转；

所述第一连接架的缸体连接端固定在第一液压回转缸的缸体上，所述第一连接架的外壳连接端固定在第二液压回转缸的外壳上；

所述第二连接架的缸体连接端固定在第二液压回转缸的缸体上，所述第二连接架的外壳连接端固定在第三液压回转缸的外壳上。

2.如权利要求1所述的液压驱动的三自由度机器人关节，其特征在于，所述第一液压回转缸的回转轴线与第二液压回转缸的回转轴线相互垂直，所述第二液压回转缸的回转轴线与第三液压回转缸的回转轴线相互垂直。

3.如权利要求2所述的液压驱动的三自由度机器人关节，其特征在于，所述第一液压回转缸、第二液压回转缸与第三液压回转缸的回转轴线相交于一点。

4.如权利要求1所述的液压驱动的三自由度机器人关节，其特征在于，所述第一连接架为蝶形连接架，所述蝶形连接架的外壳连接端为圆筒形，所述蝶形连接架的外壳连接端环绕固定在第二液压回转缸的外壳外围；所述蝶形连接架的缸体连接端与第一液压回转缸的缸体的一个端面连接，所述蝶形连接架的缸体连接端与所述蝶形连接架的外壳连接端通过连接使得所述蝶形连接架呈蝶形。

5.如权利要求4所述的液压驱动的三自由度机器人关节，其特征在于，所述蝶形连接架的缸体连接端为板形，所述蝶形连接架的缸体连接端位于所述蝶形连接架的外壳连接端的径向一侧。

6.如权利要求4所述的液压驱动的三自由度机器人关节，其特征在于，所述第二连接架为U形连接架，所述U形连接架的外壳连接端为圆筒形，所述U形连接架的外壳连接端环绕固定在第三液压回转缸的外壳外围。

7.如权利要求6所述的液压驱动的三自由度机器人关节，其特征在于，所述U形连接架的缸体连接端为U形结构，所述U形结构包括相对设置的两个连接板，两个所述连接板分别连接在所述第二液压回转缸的缸体的轴向两端，两个所述连接板连接在所述U形连接架的外壳连接端的轴向一侧。

8.如权利要求6或7所述的液压驱动的三自由度机器人关节，其特征在于，所述蝶形连接架与U形连接架的外壳连接端上均设有避让孔，所述避让孔用于避让液压回转缸上的进液口与出液口。

9.如权利要求6或7所述的液压驱动的三自由度机器人关节，其特征在于，所述蝶形连接架与U形连接架上均设置有减重孔。

10.如权利要求6或7所述的液压驱动的三自由度机器人关节，其特征在于，所述蝶形连接架与U形连接架均采用3D打印成型。