[实用新型]一种纸盒折叠机器人用机械手

权利要求书

1.一种纸盒折叠机器人用机械手，其特征在于，包括：与外部的机器人连接的安装基板、安装在安装基板上的吸盘机构、辅助定位机构和闭合机构，所述吸盘机构用于吸住已撑开侧面的纸盒，所述辅助定位机构用于定位夹紧纸盒，所述闭合机构用于闭合纸盒底面的左底板及右底板；

所述吸盘机构包括多个吸盘，每个所述吸盘安装在所述安装基板的一侧；

所述辅助定位机构包括定位滑轨、对称设置在定位滑轨两侧的两个定位气缸和受驱动的两个定位板，所述定位滑轨安装在所述安装基板上，每个所述定位气缸的输出端各与一所述定位板连接，每个所述定位板通过定位连接板滑动安装在所述定位滑轨上，在定位气缸的驱动下，两个定位板沿所述定位滑轨相对合拢而夹紧纸盒；

所述闭合机构包括导向滑轨、对称设置在导向滑轨两侧的两个驱动气缸、受驱动的两个滚轮安装板和安装在滚轮安装板上的滚轮，所述导向滑轨安装在所述安装基板上，每个所述驱动气缸的输出端各与一所述滚轮安装板连接，每个所述滚轮安装板的一端滑动安装在导向滑轨上，在驱动气缸的驱动下，两个滚轮安装板沿导向滑轨相对合拢而使纸盒底面的左底板及右底板闭合。

2.根据权利要求1所述的纸盒折叠机器人用机械手，其特征在于：所述定位板的一端与所述定位连接板连接，所述定位连接板滑动安装在所述定位滑轨上，以使两个定位板沿定位滑轨相对合拢。

3.根据权利要求2所述的纸盒折叠机器人用机械手，其特征在于：所述定位连接板呈倒L型。

4.根据权利要求3所述的纸盒折叠机器人用机械手，其特征在于：所述定位气缸与驱动气缸上均设有磁性开关，用于实时反馈定位气缸及驱动气缸的执行状态。

5.根据权利要求1所述的纸盒折叠机器人用机械手，其特征在于：所述滚轮安装板上安装有滚轮架，所述滚轮安装在所述滚轮架上，以用于在推动纸盒的左底板及右底板时，滚轮与纸盒滚动摩擦而避免划伤纸盒。

6.根据权利要求5所述的纸盒折叠机器人用机械手，其特征在于：所述滚轮架呈L型，所述滚轮安装在L型的水平段上。

7.根据权利要求1-6中任意一项所述的纸盒折叠机器人用机械手，其特征在于：所述安装基板远离吸盘机构的一侧上安装有保护壳，所述保护壳的顶部设有用于与外部的机器人连接的连接端。

8.根据权利要求7所述的纸盒折叠机器人用机械手，其特征在于：所述保护壳的内部中空，所述保护壳的顶部开设有一开口以用于外部的控制线缆、气管回路通过该开口与所述机械手连接。

9.根据权利要求8所述的纸盒折叠机器人用机械手，其特征在于：所述连接端呈圆柱形，且在该连接端上设有定位销孔以用于与外部的机器人的法兰盘连接。

10.根据权利要求9所述的纸盒折叠机器人用机械手，其特征在于：所述安装基板上开设有矩形的槽孔，以用于在保证安装基板的结构刚性条件下而降低自重。