[实用新型]自动引导车

说明书

本实用新型涉及一种自动引导车，包括：底盘(1100)，包括第一底盘(1110)以及与第一底盘(1110)沿底盘(1100)的长度方向并排布置的第二底盘(1120)，第二底盘(1120)与第一底盘(1110)通过沿底盘(1100)的宽度方向延伸的铰接轴(1130)连接，以使第二底盘(1120)相对于第一底盘(1110)在竖直平面内摆动；驱动轮组件(1200)，安装在第一底盘(1110)上，驱动轮组件(1200)包括沿底盘(1100)的宽度方向并排布置的两个驱动轮(1210)；以及两个从动轮(1140)，分别安装在第一底盘(1110)和第二底盘(1120)上，并分别与两个驱动轮(1210)按照三角形布置，两个从动轮(1140)和两个驱动轮(1210)能够同时着地，有利于提高自动引导车的适应不同地形的能力。

技术领域

本实用新型涉及物流设备领域，具体而言，涉及一种自动引导车。

背景技术

随着科技的发展，AGV(Automated Guided Vehicle，自动引导车)不仅仅应用于工业生产线，很多物流行业例如货到人系统、线边搬运等都开始大量引进AGV，用于实现仓储自动化。不同于工业生产线，仓储物流AGV的需求基数大，AGV负载趋于100kg～1000kg，并且，AGV整车要求具有体积小、自重轻、速度快和成本低等特点。

现有带举升功能或者举升旋转功能AGV搬运小车普遍结构包含底盘和举升旋转机构。

其底盘结构主要有两种形式：

(1)驱动轮可以上下浮动，辅助轮固定，有适应地面的能力。

(2)驱动轮固定，辅助轮可以适应路面。

其举升机构主要有以下形式：

(1)三根丝杠三角形布置，通过电机、减速机、齿轮等组合实现三根丝杠同时动作。

(2)中空丝杠顶升形式。

对于底盘结构：

(1)驱动轮可以上下浮动，辅助轮固定，有适应地面的能力。

对于一款固定车型的AGV轮系来说，其正压力是确定的。根据 F驱动力与μFn之间的正压力关系可知，驱动力的大小不仅仅取决于驱动电机的功率大小，在电机功率充足下，正压力的大小是加速度及效率的关键因素。这种形式的底盘结构只能通过提高车体自重或者提高摩擦系数μ的方式来克服。但车体自重的增大对于功率损耗自然增加，提高摩擦系数μ对于确定物流场地成本也会增加很高。

(2)驱动轮固定，辅助轮可以适应路面。

驱动轮固定，辅助轮浮动，随着车体负载的加大，正压力会增大，但在加速或者减速时会出现点头或者仰头的情况，整车的载物平台稳定性差，尤其对于搬运液体类型的货物时存在更大的劣势。

对于举升机构：

(1)三根丝杠顶升形式，丝杠不但承受轴向力而且在小车行进或者货物偏载的情况下势必承受一定的径向力,不符合标准丝杆的使用规范。还有三根丝杠的调节安装都需要一定的技术基础才能够完成。

(2)中空丝杠加大了丝杠的轴径，增大了丝杠对径向力的承受, 但是丝杠径向力承受不做推荐，而且加工成本高。

需要说明的是现有带举升功能或者举升旋转功能AGV搬运小车其底盘结构与举升旋转机构相对独立，造成其底盘所述的不足依旧存在。

实用新型内容

本实用新型旨在提供一种有适应地面的能力的自动引导车。

根据本实用新型实施例的一个方面，提供了一种自动引导车，在一些实施例中，包括：