[实用新型]一种轻量化水下履带底盘

说明书

本实用新型公开了一种轻量化水下履带底盘,其由主体框架、水下电机、履带系统和扭杆组合组成；其整体结构上采用轻量化的管材制成，能够有效减轻底盘重量；并且通过设置的伸缩杆机构，便于调节履带松紧程度，便于安装和适应不同地形，同时还能缓冲运动时水下障碍物冲击；另外采用弹性杆和侧向扭杆弹性结构组合的方式，形成双减震结构，其综合作用在承载轮上，使其始终贴近履带防止脱落。

技术领域

本实用新型涉及水下机器人领域，具体涉及一种轻量化水下履带底盘。

背景技术

海底机器人或者水底机器人是水下机器人中的一种特殊形式。在市面上常见的水底作业机器人中，一般采用传统的金属结构履带式底盘，不少水底作业机器人工作时需要在水陆两栖之间往返，但大部分的履带式底盘类似于坦克或者挖掘机底盘结构，非常笨重，在陆地运动时因其自身较重，携带较多物品时搬运吊装显得笨重，在水下特别是进行水下生物采集时，在松软的水底淤泥里，水底作业机器人很容易因重量而陷入淤泥中，因此需要轻量化水下履带底盘，使得水下机器人能够实现在水陆两栖之间往返，且能够携带大量物品。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供一种轻量化水下履带底盘，其采用轻量化结构材料可以有效得减轻机器人自重，且能够在水下减少了运行时的阻力，便于携带物品。

本实用新型所采用的技术方案是如下：

一种轻量化水下履带底盘，由主体框架、两台水下电机、履带系统和扭杆组合组成；

所述履带系统包括左右两套履带装置，对应设置在主体框架左右两侧，所述履带装置包括履带、前导轮、承载轮、驱动轮、履带张紧调整系统；

所述两台水下电机均固定设置在主体框架后端, 两台水下电机分别与两套履带装置传动连接；所述扭杆组合设置在履带装置的承载轮与主体框架之间；

所述扭杆组合包括扭杆弹簧、联轴器、花键座、花键轴、扭力调节杆、扭杆摆臂、扭杆轴套、扭杆轴承座；

所述扭杆弹簧两端固定连接两个联轴器，靠近承载轴的联轴器通过锁紧螺母固定连接扭杆轴承座，扭杆轴承座的另一侧通过扭杆轴套固定连接扭杆摆臂的一端，扭杆摆臂的另一端固定连接在承载轴上，远离承载轴的联轴器一侧固定连接花键轴，所述花键轴上固定连接有花键座，花键座的外侧固定设置有扭力调节杆，所述花键轴穿过花键座、扭力调节杆的中心固定连接在主体框架上；

所述主体框架采用管件及板材连接组合而成；

所述履带系统设置在主体框架两侧，包括履带、前导轮、承载轮、驱动轮、履带张紧调整系统；

所述履带张紧调整系统包括导轮架、伸缩杆结构、前固定块、导向杆、履带导向块、中间固定块、后固定块、驱动加固块、承载架、弹性杆；

所述导轮架固定安装在主体框架两侧前端，所述导轮架前端通过设置在所述前导轮中心的导轮轴与所述前导轮转动连接，所述导向杆依次将前固定块、履带导向块、中间固定块、后固定块、驱动加固块连接在一起，所述前、中间、后固定块、履带导向块和驱动加固块分别通过螺杆固定在主体框架上；

所述导轮架与前固定块之间设置有伸缩杆结构；所述伸缩杆结构包括伸缩杆、弹簧挡板、弹簧，所述伸缩杆前端设置有螺纹通过前端螺母和垫片安装在导轮架上，后端设置有螺纹通过螺纹安装在前固定块，所述伸缩杆后端与前固定块之间设置有垫片和后端螺母；所述弹簧套在伸缩杆上，其前端贴紧设置在导轮架上的弹簧挡板上，后端与后端螺母的垫片贴紧，其通过调整前后两端螺母的位置，来调整弹簧的松紧状态，进而调整履带松紧程度。

所述前固定块、导向杆、履带导向块、中间固定块、后固定块底部均设置有弹性杆安装孔，所述弹性杆穿过上述安装孔将弹性杆分别固定在前固定块、履带导向块、中间固定块、后固定块，所述弹性杆上还设置有承载块，所述承载块通过螺杆固定在弹性杆上；