[实用新型]下肢康复训练机器人

说明书

本实用新型实施例公开了下肢康复训练机器人，包括基座、多方向转动机构、脚踏座、控制器和传感器机构；所述多方向转动机构设置在所述基座上，所述脚踏座设置在所述多方向转动机构上；所述控制器分别与所述多方向转动机构和所述传感器机构连接；所述传感器机构设置在所述脚踏座处。本实用新型的下肢康复训练机器人可以从多方向转动角度带动脚踏座转动，实现患者踝关节多方向转动康复训练，并且可以根据传感器机构感应患者脚底施加的应力，以改变运动执行部件的工作状态。

技术领域

本实用新型涉及康复器械领域，尤其涉及一种下肢康复训练机器人。

背景技术

对术后病人或者身体机能出现障碍的患者来讲，复健是必不可少的一个恢复训练。现有市场上，对于人体上半身的训练仪器应用比较广泛，而对于人体下肢的训练设备较少，而且一般的下肢训练设备并不能根据患者的康复程度进行调整，智能化程度低。

实用新型内容

为了克服现有技术的缺点与不足，本实用新型实施例公开了下肢康复训练机器人，包括基座、多方向转动机构、脚踏座、控制器和传感器机构；所述多方向转动机构设置在所述基座上，所述脚踏座设置在所述多方向转动机构上；所述控制器分别与所述多方向转动机构和所述传感器机构连接；所述传感器机构设置在所述脚踏座处。

作为本实用新型实施例的进一步改进，所述传感器机构包括若干个压力传感器，所述压力传感器布置在所述脚踏座上，所述压力传感器与所述控制器连接。

作为本实用新型实施例的进一步改进，所述传感器机构还包括脚踏部，所述脚踏部设置有若干容置槽，所述压力传感器一一对应设置在所述容置槽中。

作为本实用新型实施例的进一步改进，所述传感器机构还包括脚垫，所述脚垫盖设在所述脚踏部上；所述脚踏部与所述脚垫包覆于所述压力传感器外。

作为本实用新型实施例的进一步改进，共设置有三个所述压力传感器，其中两个所述压力传感器并排设置在所述脚踏座的一端，另一个所述压力传感器设置在所述脚踏座的另一端。

作为本实用新型实施例的进一步改进，所述多方向转动机构包括横向转动组件、竖向转动组件和纵向转动组件，所述横向转动组件设置在所述基座上，所述竖向转动组件设置在所述横向转动组件上，所述纵向转动组件设置在所述竖向转动组件上，所述脚踏座设置在所述纵向转动组件上；所述横向转动组件可带动所述竖向转动组件在横向方向上转动，所述竖向转动组件可带动所述纵向转动组件在竖向方向上转动，所述纵向转动组件可以带动所述脚踏座在纵向方向上转动。

作为本实用新型实施例的进一步改进，所述纵向转动组件包括纵向壳体和纵向电机，所述纵向电机设置在所述纵向壳体内，所述纵向电机的输出轴与所述脚踏座固定。

作为本实用新型实施例的进一步改进，所述纵向转动组件还包括转向齿轮、定位齿轮和角度传感器，所述转向齿轮分别与所述纵向电机的输出齿轮和所述定位齿轮啮合，所述角度传感器与所述定位齿轮同轴连接。

作为本实用新型实施例的进一步改进，所述横向转动组件包括横向壳体、横向电机和横向支架，所述横向电机设置在所述横向壳体处，所述横向支架位于所述横向壳体外并且与所述横向电机的输出轴固定；所述竖向转动组件与所述横向支架固定。

作为本实用新型实施例的进一步改进，所述横向壳体表面设置有角度刻度，该角度刻度围绕所述横向电机的输出轴布置。

本实用新型的下肢康复训练机器人可以从多方向转动角度带动脚踏座转动，实现患者踝关节多方向转动康复训练，并且可以根据传感器机构感应患者脚底施加的应力，以改变运动执行部件的工作状态。

为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本实用新型。

附图说明

图1是本实用新型的示意图。

图2是本实用新型去掉部分壳体后的示意图。