[实用新型]一种基于机器视觉的淡水鱼鱼体在线去头尾及分拣系统

说明书

本实用新型涉及一种基于机器视觉的淡水鱼鱼体在线去头尾及分拣系统，包括鱼体输送装置，鱼体输送装置上沿鱼体输送方向依次设有鱼体导向装置、鱼体图像采集装置、切鱼头尾的直角坐标机械臂、鱼体固定装置及鱼头尾分拣装置；鱼体输送装置上还设有分别用于检测鱼体的光电传感器一、光电传感器二，鱼体图像采集装置的输出端连接到计算机的输入端，计算机输出图像数据至控制柜，控制柜分别与鱼体输送装置、鱼体固定装置、切鱼头尾的直角坐标机械臂、鱼头尾分拣装置连接。本申请提出的一种基于机器视觉的淡水鱼鱼体在线去头尾及分拣系统，结构简单，对鱼体大小一致性要求低，对去头尾后的不同部位实现准确分拣，自动化程度高。

技术领域

本实用新型涉及一种鱼类的加工方法，特别是涉及一种基于机器视觉的淡水鱼鱼体在线去头尾及分拣系统。

背景技术

淡水鱼去头尾加工是淡水鱼前处理加工的一个重要环节，将鱼头尾从鱼体中分离，可明显提高鱼体资源利用率。目前，在淡水鱼去头尾方面的技术研究还处于初级阶段，主要采取人工的方法实现淡水鱼去头尾的工序，这种传统方法效率低，不能满足渔业现代化的要求。而去鱼头尾的技术研究只有少量机械化程度不高的设备，且加工对象多为海水鱼，无法适应现代化大规模生产。去头尾作为淡水鱼前处理加工中重要的一个环节影响着整个处理加工流程，所以为了使淡水鱼加工更加完善，缓解对人工的依赖，提高淡水鱼资源利用率，研发一种高效稳定的淡水鱼去头尾及分拣装置显得尤为重要。

专利CN102860346A和CN105211254A公开了“一种用于小型鱼类去头去内脏的机械加工方法及设备”和“一种淡水鱼鱼体去头机”，它们基本上实现了鱼体去头的功能，但对鱼体大小一致性要求较高，当鱼体体型大小有较大差别时，无法完全满足鱼体准确去头的功能需求。

实用新型内容

为了克服现有技术的上述不足，本实用新型提出了一种基于机器视觉的淡水鱼鱼体在线去头尾及分拣系统，解决现有淡水鱼去头尾机构对对鱼体大小一致性要求高的技术问题。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种基于机器视觉的淡水鱼鱼体在线去头尾及分拣系统，包括鱼体输送装置，所述鱼体输送装置上沿鱼体输送方向依次设有鱼体导向装置、鱼体图像采集装置、切鱼头尾的直角坐标机械臂、鱼体固定装置及鱼头尾分拣装置，所述切鱼头尾的直角坐标机械臂在沿鱼体输送方向的一侧设有鱼体收集装置，所述鱼头尾分拣装置设于鱼体输送装置的一侧，所述鱼体输送装置的另一侧设有与所述鱼头尾分拣装置相对应的鱼尾收集装置、鱼头收集装置；

所述切鱼头尾的直角坐标机械臂一侧设有用于感应鱼体的光电传感器一，所述鱼头尾分拣装置的对侧设有用于感应鱼头、鱼尾的光电传感器二，所述鱼体图像采集装置的输出端连接到计算机的输入端，所述计算机、光电传感器一和光电传感器二的输出端连接控制柜，所述控制柜还与鱼体输送装置、鱼体固定装置、切鱼头尾的直角坐标机械臂及鱼头尾分拣装置连接。

进一步的，所述鱼体输送装置为链板式输送机，所述链板式输送机包括用于传输鱼体的台面，所述台面固定安装在机架上。

进一步的，所述鱼体导向装置包括沿鱼体输送方向逐渐向下倾斜的顶板，所述顶板的两侧设有向下垂直于所述台面的侧板。

进一步的，所述鱼体图像采集装置包括与鱼体输送装置连接的长方体框架，所述长方体框架的顶部设有用于给鱼体拍照的工业相机，所述长方体框架的一侧设有光源和用于感应鱼体的光电传感器三，所述鱼体图像采集装置上的工业相机、光电传感器三连接到计算机的输入端。

进一步的，所述切鱼头尾的直角坐标机械臂包括机械臂支架，沿所述机械臂支架的纵向上设有第一机械臂，所述第一机械臂上方沿垂直所述第一机械臂方向设有第二机械臂，所述第二机械臂上沿垂直所述鱼体输送装置设有第三机械臂，所述第三机械臂的下端通过切片固定件固定安装有直口刀片，所述第三机械臂相对第二机械臂滑动连接，所述第二机械臂相对第一机械臂滑动连接，所述第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂分别由电机驱动，各所述电机均连接到控制柜。