[实用新型]一种前伸式多抓手冲压取放专用结构

说明书

一种前伸式多抓手冲压取放专用结构，包括机器手臂，抓手骨架与机器手臂回转轴连接，抓手骨架前后两侧为非对称结构，抓手骨架前侧设有抓取机构，抓取机构包括侧面板，侧面板之间设有气缸，气缸前方设有抓手底座，抓手底座与抓手活动连接，侧面板包括抓手连接板和气缸连接板，抓手连接板和气缸连接板通过互补的槽配合连接；本实用新型将抓手骨架固定于机器人手臂T轴处，做到点/线定位夹紧效果，便于垫片调节及零件加工，抓手根据模具内冲压零件的数量及工位间距进行等距排布组合，可一次循环对模具内所有零件进行取放动作；抓手骨架采用镂空设计，气管和检知线走框架内部，避免气管和检知线因操作不当造成的损坏。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人领域，尤其涉及一种前伸式多抓手冲压取放专用结构。

背景技术

在冲压产品取放的过程中，一模多穴对应的零件取放，往往都是由操作员从后续工序逐个取出，再从前序取出放置后序，如需要提升产能，则需多个人对应各个工序，再逐个取放工件，时间长了，人员容易疲劳，影响工作效率，增加成本和安全隐患。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种前伸式多抓手冲压取放专用结构。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案是：

一种前伸式多抓手冲压取放专用结构，其特征在于，包括机器手臂、抓手骨架、入料滑台和出料输送机，所述抓手骨架的上端与机器手臂上部的回转轴连接，所述抓手骨架的前后两侧为非对称结构，所述抓手骨架后侧的上端与机器手臂连接，所述抓手骨架的前侧设有若干抓取机构，所述抓取机构包括两侧面板，所述侧面板之间设有气缸，所述抓手骨架的前端与气缸的后端连接，所述气缸的前方设有抓手底座，所述抓手底座的前侧设有抓手，所述抓手底座与抓手之间活动连接，所述气缸驱动抓手活动，所述抓手的后侧设有传感器，所述侧面板包括抓手连接板和气缸连接板，所述抓手连接板和气缸连接板前后依次连接，所述抓手连接板和气缸连接板通过互补的槽配合连接，所述气缸连接板与气缸通过螺栓锁紧，所述抓手连接板与抓手基座通过螺栓锁紧。

进一步地，所述抓手骨架包括后型钢，所述后型钢沿左右方向设置，所述后型钢呈弓形，所述后型钢的左右两侧向前弯折，所述后型钢的前端设有若干连接型钢，所述连接型钢沿前后方向设置，所述连接型钢等间距且平行布置，所述连接型钢的前端与后型钢的前端齐平。

进一步地，所述后型钢的左右两侧通过一固定型钢连接，所述固定型钢垂直贯穿连接型钢设置。

进一步地，所述后型钢中部的上端固定设有上连接板，所述抓手骨架后侧的上端通过与上连接板与机器手臂连接，所述连接型钢的前端设有前连接板，所述抓手骨架的前端通过前连接板与气缸的后端连接。

进一步地，所述抓手连接板后部的内侧设有第一槽体，所述气缸连接板前部的外侧设有第二槽体，所述第一槽体与第二槽体相配合，所述第一槽体与第二槽体之间通过皿头螺丝锁付。

进一步地，所述抓手的前端设有调整垫片。

本实用新型将抓手骨架固定于机器人手臂T轴处，骨架前端固定有气缸及检测工件有无的传感器，气缸活动端装有抓取工件的组合结构，做到点/线定位夹紧效果，便于垫片调节及零件加工，有利于解决仿形结构的难加工、不便调节的问题，抓手根据模具内冲压零件的数量及工位间距进行等距排布组合，可一次循环对模具内所有零件进行取放动作；抓手骨架采用镂空设计，气管和检知线走框架内部，避免气管和检知线因操作不当造成的损坏，保持外观整洁性；抓手机构采用模块化设计，可整组拆卸更换，便于不同产品的切换。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型抓手骨架的一结构示意图；

图3为本实用新型抓手骨架的另一结构示意图；

图4为本实用新型抓取机构的结构示意图。

附图标记：