[实用新型]一种城轨车辆调转并联机器人

权利要求书

1.一种城轨车辆调转并联机器人，其特征在于：包括两组车架(2)以及安装在所述车架(2)顶部的城轨车辆(1)，所述车架(2)底部四角处皆安装有转向组件(3)，所述转向组件(3)与所述车架(2)之间安装有转向驱动组件，所述转向组件(3)包括有转向调节结构和转向结构以及转向轮(4)，其中转向驱动组件的输出端驱动所述转向调节结构，通过所述转向调节结构带动转向结构，通过转向结构带动转向轮(4)进行转向，所述车架(2)上设有升降结构，所述车架(2)设有两组调转机器人并构成调转并联机器人，位于车架(2)底部将两组调转机器人之间的中心距通过无线模块发送至控制中心后通过控制中心控制转向驱动组件进行转向调节。

2.根据权利要求1所述的一种城轨车辆调转并联机器人，其特征在于：所述转向驱动组件包括电动液压缸(9)和铰接固定座(5)，所述铰接固定座(5)安装在所述车架(2)的底部，且所述电动液压缸(9)与所述铰接固定座(5)铰接，所述电动液压缸(9)的输出端与所述转向调节结构铰接。

3.根据权利要求2所述的一种城轨车辆调转并联机器人，其特征在于：所述转向调节结构包括铰接转向臂(10)和铰接连杆(11)，所述铰接转向臂(10)的一端铰接所述铰接连杆(11)，所述铰接连杆(11)的另一端通过第二铰接端(15)安装在所述转向结构上，所述铰接转向臂(10)的另一端通过第一铰接端(13)安装在所述转向结构上。

4.根据权利要求3所述的一种城轨车辆调转并联机器人，其特征在于：所述铰接转向臂(10)为V型结构，且所述铰接转向臂(10)的中部与所述电动液压缸(9)的输出端铰接。

5.根据权利要求3所述的一种城轨车辆调转并联机器人，其特征在于：所述转向结构包括外转向轴(16)和内转向轴(14)，所述第一铰接端(13)和所述第二铰接端(15)安装在所述内转向轴(14)的顶部，且所述外转向轴(16)套设在所述内转向轴(14)的外侧。

6.根据权利要求5所述的一种城轨车辆调转并联机器人，其特征在于：所述外转向轴(16)的外侧顶部安装在所述车架(2)的底部，所述转向轮(4)的内侧通过连接杆安装在所述内转向轴(14)的底部。

7.根据权利要求1所述的一种城轨车辆调转并联机器人，其特征在于：所述车架(2)的内壁两侧皆安装有横向连杆(7)。

8.根据权利要求6所述的一种城轨车辆调转并联机器人，其特征在于：所述铰接连杆(11)与所述铰接转向臂(10)之间通过固定片(12)铰接固定，所述铰接转向臂(10)与所述电动液压缸(9)的输出端也通过固定片(12)铰接固定，所述电动液压缸(9)与所述铰接固定座(5)之间也通过固定片(12)铰接固定。