[实用新型]双轮悬架系统以及六轮机器人底盘

权利要求书

1.双轮悬架系统，用于固定连接于车架(1)的一侧，其特征在于，包括用于固定第一车轮(2)的第一车轮架(51)、用于固定第二车轮(3)的第二车轮架(52)以及连接所述第一车轮架(51)和所述第二车轮架(52)的悬架装置，所述悬架装置包括：

第一连接杆(53)，所述第一连接杆(53)的一端与所述第一车轮架(51)相连接，且所述第一连接杆(53)的中部与所述车架(1)转动连接，所述第一连接杆(53)的另一端连接有第一减震件(55)；以及

第二连接杆(54)，所述第二连接杆(54)的一端与所述第二车轮架(52)相连接，且所述第二连接杆(54)的另一端与所述车架(1)转动连接，所述第一减震件(55)的一端与所述第一连接杆(53)相连接，另一端与所述第二连接杆(54)的中部相连接。

2.如权利要求1所述的双轮悬架系统，其特征在于：所述悬架装置还包括第二减震件(56)，所述第二减震件(56)的两端分别与所述第一连接杆(53)的中部和所述第二连接杆(54)的中部相连接，且所述第一连接杆(53)、所述第二减震件(56)以及所述第一减震件(55)之间构成三角形。

3.如权利要求2所述的双轮悬架系统，其特征在于：所述第二减震件(56)与所述第一连接杆(53)的连接处位于所述第一连接杆(53)与所述车架(1)的连接处远离所述第一减震件(55)的一侧。

4.如权利要求2所述的双轮悬架系统，其特征在于：所述第一减震件(55)采用弹簧减震器，所述第二减震件(56)采用减震气缸。

5.如权利要求1至4任一项所述的双轮悬架系统，其特征在于：所述第一连接杆(53)上开设有供第一连接轴(531)穿过的第一固定孔(532)，所述第一连接轴(531)穿过所述第一固定孔(532)和所述车架(1)转动连接；所述第二连接杆(54)上开设有供第二连接轴(541)穿过的第二固定孔(542)，所述第二连接轴(541)穿过所述第二固定孔(542)和所述车架(1)转动连接。

6.六轮机器人底盘，其特征在于：包括车架(1)、第一车轮(2)、第二车轮(3)以及如权利要求1至5任一项所述的双轮悬架系统，所述第一车轮(2)和所述第二车轮(3)与所述车架(1)由所述双轮悬架系统(5)相连接。

7.如权利要求6所述的六轮机器人底盘，其特征在于：所述第一车轮(2)与第二车轮(3)设于所述车架(1)的一端，所述车架(1)的另一端还设有两第三车轮(4)，两个所述第三车轮(4)由半独立悬架系统(6)相连接。

8.如权利要求7所述的六轮机器人底盘，其特征在于：所述半独立悬架系统(6)包括分别用于固定所述第三车轮(4)的两个第三车轮架(61)、分别连接所述第三车轮架(61)和所述车架(1)的两个第三连接杆(62)以及设于两个所述第三连接杆(62)之间的第三减震件(63)，所述第三连接杆(62)的两端分别与所述第三车轮架(61)和所述车架(1)相连接，所述第三减震件(63)的两端分别连接两个所述第三连接杆(62)的中部。

9.如权利要求8所述的六轮机器人底盘，其特征在于：所述第三连接杆(62)上开设有供第三连接轴(621)穿过的第三固定孔(622)，所述第三连接轴(621)穿过所述第三固定孔(622)和所述车架(1)转动连接。

10.如权利要求6所述的六轮机器人底盘，其特征在于：所述第一车轮(2)、所述第二车轮(3)的任一个或多个的一侧设有驱动转动的驱动件(7)。