[实用新型]一种管道除障机器人

权利要求书

1.一种管道除障机器人，其特征在于：包括与控制系统电连接的机器人主体（10），以及设置在所述机器人主体（10）首端、用于清除管道堵塞物的除障装置（20）；所述机器人主体（10）包括保护外壳（11），固设于所述保护外壳（11）外部的吊绳穿设挂钩（12）和用于采集图像的视频装置（30），以及用于驱动所述机器人主体（10）前进的动力传动装置（50）；所述除障装置（20）包括除障工作台（21）、可拆卸式安装在所述除障工作台（21）上的除障机构（22）及设置在所述除障工作台（21）与所述机器人主体（10）之间、用于支撑并带动所述除障工作台（21）进行高度及旋转角度调节的调节机构。

2.根据权利要求1所述的管道除障机器人，其特征在于：所述调节机构包括固定铰接于所述除障工作台（21）与所述机器人主体（10）之间的工作台支撑臂（23）和液压臂（24），所述液压臂（24）在所述控制系统控制下进行伸缩并带动所述工作台支撑臂（23）在XY平面旋转；所述调节机构还包括设置在所述机器人主体（10）一端、受驱动电机（61）驱动的主动齿轮（62）及与所述主动齿轮（62）相啮合的从动齿轮（63），所述工作台支撑臂（23）、所述液压臂（24）的一端均固定铰接于所述从动齿轮（63）上并随所述从动齿轮（63）在YZ平面旋转。

3.根据权利要求1所述的管道除障机器人，其特征在于：所述动力传动装置（50）包括平行设置于所述机器人主体（10）内部两侧的传动机构（51），以及分别设置在两所述传动机构（51）外侧的履带（52）；各所述传动机构（51）均包括次主动轮内轮（53）、由传动电机（54）驱动的主动轮内轮（55）及传动链接于所述次主动轮内轮（53）、所述主动轮内轮（55）之间的动力链（56），所述履带（52）触接式环设于次主动轮外轮（57）、主动轮外轮（58）及多组负重轮（59）的外周面并与所述次主动轮外轮（57）、所述主动轮外轮（58）相啮合，所述次主动轮内轮（53）与所述次主动轮外轮（57）同轴连接，所述主动轮内轮（55）与所述主动轮外轮（58）同轴连接并由所述传动电机（54）同步驱动转动。

4.根据权利要求3所述的管道除障机器人，其特征在于：所述动力传动装置（50）上还固定设置有减震机构（70），所述减震机构（70）包括固设于所述保护外壳（11）上的支撑架（71）及栓接在所述支撑架（71）上的多个悬架（72），每个所述悬架（72）的底部均与对应的负重轮（59）相固定、顶部均通过弹簧（73）螺栓连接于所述支撑架（71）上。

5.根据权利要求1所述的管道除障机器人，其特征在于：还设置有用于稳定所述机器人主体（10）平衡的稳定装置（40），所述稳定装置（40）包括设置在所述保护外壳（11）内的顶头电机（41）及受所述顶头电机（41）驱动升降且顶端伸出所述保护外壳（11）外的顶管（42），所述顶管（42）的顶端设有与管道内壁形状匹配的顶头（43），所述顶头（43）与管道内顶部相触接，缓冲弹簧（44）顶撑设置在所述顶头（43）与所述顶管（42）之间。

6.根据权利要求1所述的管道除障机器人，其特征在于：所述视频装置（30）包括用于管道照明的照明灯（31）和用于管道内视频输入的摄像头（32），所述照明灯（31）、所述摄像头（32）均与所述控制系统电连接。

7.根据权利要求1所述的管道除障机器人，其特征在于：所述除障机构至少包括凿击工具、切削工具和/或钻击工具。

8.根据权利要求7所述的管道除障机器人，其特征在于：所述除障机构为与控制系统电连接的电动工具或气动工具。

9.根据权利要求8所述的管道除障机器人，其特征在于：所述气动工具通过气管（81）与外置的气泵（80）相接，所述气管（81）上还设置有用于控制气体流量的电磁阀，所述电磁阀位于所述保护外壳（11）内并通过电缆（82）与所述控制系统有线连接。

10.根据权利要求9所述的管道除障机器人，其特征在于：还包括设置在所述机器人主体（10）尾端的脱困机构，所述脱困机构包括开设在所述保护外壳（11）底部的线缆口（90）及固定穿接在所述线缆口（90）上的线缆（91），所述线缆（91）包括由加强外皮（92）包覆的加强绳（93）、所述气管（81）和所述电缆（82），所述线缆口（90）包括紧固卡接在所述加强外皮（92）外侧的上、下加强片及贯穿螺接所述上、下加强片与所述加强外皮（92）的紧固螺钉（94）。