[实用新型]机器人自动拆垛专机

权利要求书

1.一种机器人自动拆垛专机，包括料垛回转装置、拆垛装置(6)以及机器人(7)，料垛回转装置位于拆垛装置(6)一侧，拆垛装置(6)固定于机器人(7)上，其特征在于：料垛回转装置包括伺服电机(1)、旋转平台(2)、回转支撑(3)和周转托盘(4)，伺服电机(1)位于旋转平台(2)底部并驱动位于旋转平台(2)中心处的回转支撑(3)旋转；回转支撑(3)顶部放置有周转托盘(4)，周转托盘(4)上堆叠有若干料垛(5)；拆垛装置(6)包括导向槽、辊筒、驱动电机和安装座，导向槽位于辊筒前端且沿料垛(5)输入方向延伸，辊筒通过传动链条与驱动电机相连，料垛(5)经由导向槽输送到辊筒上，驱动电机和安装座均位于辊筒上方且固定在整体框架上；机器人(7)一端通过底座(8)固定于地面上，另一端通过安装座与拆垛装置(6)相连。

2.根据权利要求1所述的机器人自动拆垛专机，其特征在于，所述周转托盘(4)通过伺服电机(1)驱动实现周转托盘(4)上料垛(5)的旋转，料垛(5)相对旋转平台(2)旋转角度范围为：0-180°。

3.根据权利要求1或2所述的机器人自动拆垛专机，其特征在于，所述周转托盘(4)上的多层料垛(5)旋转至拆垛装置(6)处，拆垛装置(6)移动至某层料垛(5)处并利用辊筒将料垛(5)输送到拆垛装置(6)上，机器人(7)将料垛(5)逐一移动到指定位置。

4.根据权利要求3所述的机器人自动拆垛专机，其特征在于，所述周转托盘(4)为网格状方管支撑架，周转托盘(4)底部还设有防滑橡胶垫片。

5.根据权利要求1所述的机器人自动拆垛专机，其特征在于，所述机器人(7)为六轴举升机械臂，六轴举升机械臂包括举升拆垛装置(6)的水平臂，以及沿底座(8)上下运动的液压升降机构。

6.根据权利要求1或5所述的机器人自动拆垛专机，其特征在于，所述机器人(7)还包括安装法兰机构和视觉定位机构，安装法兰机构与拆垛装置(6)的安装座相连；视觉定位机构检测到待搬运的料垛(5)位置，机器人(7)驱动拆垛装置(6)移动到待搬运的料垛(5)处，待料垛(5)移动到拆垛装置(6)上后将拆垛装置(6)移动至指定位置，并驱动电机反向辊筒，料垛(5)自拆垛装置(6)输送至指定位置。